[发明专利]一种可更换手柄的力反馈装置

权利要求书

1.一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：包括前摆臂机构、平行摆臂机构、主梁轴、第一力反馈模块、第二力反馈模块、第三力反馈模块和安装底座，所述前摆臂机构的后端转动连接有所述平行摆臂机构，所述平行摆臂机构包括上摆臂和下摆臂，所述主梁轴的左侧转动套装有偏转摇杆组，所述主梁轴的右侧转动套装有传动套组件，所述上摆臂的前端转动连接在所述前摆臂机构的本体后端，所述上摆臂的后端转动连接在所述偏转摇杆组的上端，所述下摆臂的前端转动连接在所述前摆臂机构的本体中部，所述下摆臂的后端固定连接在所述传动套组件的外侧，所述前摆臂机构的本体、上摆臂、下摆臂和偏转摇杆组通过转动连接形成平行四边形连杆运动机构，所述平行摆臂机构通过所述偏转摇杆组与所述第一力反馈模块连接，所述平行摆臂机构通过所述传动套组件与所述第二力反馈模块连接，所述主梁轴、第一力反馈模块和第二力反馈模块整体均固定安装在所述第三力反馈模块的上部，所述第三力反馈模块转动安装在所述安装底座的上部。

2.根据权利要求1所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述前摆臂机构包括可更换手柄、连接转轴机构、第一扭转机构和第二扭转机构，所述可更换手柄的外端连接有运动输入装置，所述可更换手柄设在所述前摆臂机构的前端，所述连接转轴机构的前后两端分别连接有第一扭转机构和第二扭转机构，所述可更换手柄通过所述第一扭转机构与所述连接转轴机构连接。

3.根据权利要求2所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述连接转轴机构为肘关节式运动机构，所述连接转轴机构的内部设有运动角度检测装置。

4.根据权利要求1所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述第一力反馈模块包括连接摆轴、第一传动转盘和第一力反馈电机，所述偏转摇杆组包括两个平行的摇杆，所述摇杆的下端均转动套装在所述主梁轴上，所述摇杆的上端均通过所述连接摆轴转动连接，所述连接摆轴与所述主梁轴平行相对，所述第一传动转盘转动安装在所述主梁轴的左端，所述偏转摇杆组的外侧与所述第一传动转盘驱动连接，所述第一传动转盘连接有第一力反馈电机。

5.根据权利要求1所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述第二力反馈模块包括第二传动转盘和第二力反馈电机，所述下摆臂的后端通过所述传动套组件与所述第二传动转盘驱动连接，所述第二传动转盘连接有第二力反馈电机。

6.根据权利要求1所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述第三力反馈模块包括回转底盘传动机构和第三力反馈电机，所述第一力反馈模块和第二力反馈模块均通过所述回转底盘传动机构转动安装在所述安装底座的上部，所述回转底盘传动机构连接有第三力反馈电机。

7.根据权利要求6所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述主梁轴通过支架结构固定安装在所述回转底盘传动机构的顶部转盘上。

8.根据权利要求1所述的一种可更换手柄的力反馈装置，其特征在于：所述第一力反馈模块、第二力反馈模块和第三力反馈模块的内部均设有阻尼力感控制单元。