[发明专利]容错控制方法、系统和存储介质以及传动、驱动控制单元

权利要求书

1.一种容错控制方法，其特征在于，当第一传动控制单元出现故障时，应用于第二传动控制单元，以对原本由第一传动控制单元所控制的第一驱动控制单元进行容错控制，包括以下步骤：

实时接收并存储第一传动控制单元对第一驱动控制单元的检测数据；

当判定第一传动控制单元出现故障时，根据第一传动控制单元对第一驱动控制单元的检测数据，确定该第一驱动控制单元的参数数值；

将第一驱动控制单元的参数数值与第二传动控制单元当前所控制的第二驱动控制单元的相应的参数数值进行比较，当比较结果不满足预设条件时，对与第二传动控制单元发送给第二驱动控制单元的控制指令相同的控制指令进行调整，并将调整后的所述控制指令发送给第一驱动控制单元，以使第二传动控制单元对第一驱动控制单元的检测数据与第二传动控制单元对第二驱动控制单元的检测数据之间的偏差小于第一预设偏差阈值，实现第二传动控制单元对第一驱动控制单元的容错控制。

2.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述第一驱动控制单元的参数数值相对于所述第二驱动控制单元的相应的参数数值的偏差小于或等于第二预设偏差阈值。

3.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，当比较结果满足预设条件时，将与第二传动控制单元发送给第二驱动控制单元的控制指令相同的控制指令发送给第一驱动控制单元，实现第二传动控制单元对第一驱动控制单元的容错控制。

4.根据权利要求1所述的容错控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

实时接收并存储第一传动控制单元的生命状态数据，其中，所述生命状态数据包括对第一传动控制单元的运行周期数的累计数据；

将每相隔指定数量个周期的两个生命状态数据进行比较，根据比较结果判断第一传动控制单元是否出现故障。

5.根据权利要求4所述的容错控制方法，其特征在于，根据比较结果判断第一传动控制单元是否出现故障，包括：

当相隔指定数量个周期的两个生命状态数据相同，且相同的生命状态数据连续出现的次数大于或等于预设数量阈值时，判定第一传动控制单元出现故障。

6.一种容错控制方法，其特征在于，当第一传动控制单元出现故障时，应用于原本由该第一传动控制单元所控制的驱动控制单元，包括以下步骤：

当判定第一传动控制单元出现故障时，停止接收该第一传动控制单元的控制指令，并同时开始接收第二传动控制单元的控制指令。

7.根据权利要求6所述的容错控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

实时接收并存储第一传动控制单元的生命状态数据，其中，所述生命状态数据包括对第一传动控制单元的运行周期数的累计数据；

将每相隔指定数量个周期的两个生命状态数据进行比较，根据比较结果判断第一传动控制单元是否出现故障。

8.根据权利要求7所述的容错控制方法，其特征在于，根据比较结果判断第一传动控制单元是否出现故障，包括：

当相隔指定数量个周期的两个生命状态数据相同，且相同的生命状态数据连续出现的次数大于或等于预设数量阈值时，判定第一传动控制单元出现故障。

9.一种传动控制单元，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器中存储有程序代码，所述程序代码被所述控制器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的容错控制方法的步骤。

10.一种驱动控制单元，其特征在于，包括控制器和存储器，所述存储器中存储有程序代码，所述程序代码被所述控制器执行时，实现如权利要求6至8中任一项所述的容错控制方法的步骤。

11.一种容错控制系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的传动控制单元和如权利要求10所述的驱动控制单元。

12.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的容错控制方法的步骤或如权利要求6至8中任一项所述的容错控制方法的步骤。