[发明专利]一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构与方法

权利要求书

1.一种电动叉车的驱动和转向协同控制的方法，应用于电动叉车的驱动和转向协同控制的结构，其特征在于：所述电动叉车的驱动和转向协同控制的结构包括控制模块、转向拉杆、左轮电机、右轮电机；所述控制模块包括ECU、主动后轮转向控制器和电机控制器；所述ECU分别连接于所述主动后轮转向控制器和所述电机控制器；所述主动后轮转向控制器连接所述转向拉杆；所述电机控制器分别连接所述左轮电机和所述右轮电机；

当电动叉车的运行工况为直线行驶时，未触发转向控制机制，当电动叉车的运行工况为转弯时，进行如下驱动和转向协同控制，所述电动叉车的驱动和转向协同控制的方法包括以下步骤：

S1，在叉车要转向时，布置在车身上的角度传感器、车速传感器、后轮转角传感器、横摆角速度传感器实时获取车辆转向的参数，并将参数传输给所述主动后轮转向控制器内部设置的微处理器，微处理器计算得到需要执行的车轮转角；所述主动后轮转向控制器根据计算得到的车轮转角，控制转向拉杆运动，实现车辆转向；

S2，所述ECU通过横摆角速度传感器获取实际横摆角速度，所述ECU计算实际横摆角速度与目标横摆角速度的偏差，若计算得出有偏差值，则所述ECU传输纠差指令给所述电机控制器，所述电机控制器控制所述左轮电机、所述右轮电机的转速，使车轮产生转速差，从而控制横摆角速度增益，实现偏差纠正；

步骤S1中，所述车辆转向的参数包括转向盘的转角和车速；通过所述角度传感器获取转向盘的转角参数；通过所述车速传感器获取当前车速；

步骤S2中，所述ECU计算实际横摆角速度与目标横摆角速度的偏差的公式如下：

其中，r为横摆角速度，β为质心侧偏角，b为质心到后轴的距离，k为后轮侧偏刚度，u为纵向车速，I_z为汽车绕z轴转动惯量，m为整车质量，δ为后轮转角，M_z为横摆力矩；

步骤S2中，若所述ECU计算得出实际横摆角速度与目标横摆角速度的之间无偏差，则无纠差动作。

2.一种电动叉车，其特征在于，根据权利要求1所述的驱动和转向协同控制的方法，来控制叉车的转向。