[发明专利]三维模型数据更新方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种三维模型数据更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取实体空间的初始三维模型数据；采集实体空间的实景图像，实景图像中包括目标物体；根据实景图像，确定实景图像中目标物体的物体信息以及实体空间中目标物体与自移动设备的距离信息；根据物体信息以及距离信息，判断初始三维模型数据中是否存在对应目标物体的虚拟目标物体；当初始三维模型数据中不存在对应目标物体的虚拟目标物体时，则根据物体信息创建对应目标物体的虚拟物体，并根据创建的虚拟物体以及距离信息更新初始三维模型数据，得到更新后的三维模型数据。采用本方法能够提升三维模型数据的准确性。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种三维模型数据更新方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，自移动设备的应用越来越广泛，例如，扫地机器人等。自移动设备可以以预先创建的三维模型数据作为地图数据，并执行清扫任务。

但是，随着时间的迁移，实体空间中物体可能增加或者被移动至其他位置，从而使得三维模型数据中的物体与实体空间中的物体并不完全对应，使得三维模型数据并不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升三维模型数据的准确性的三维模型数据更新方法、装置、计算机设备和介质。

一种三维模型数据更新方法，所述方法包括：

获取实体空间的初始三维模型数据；

采集实体空间的实景图像，实景图像中包括目标物体；

根据实景图像，确定实景图像中目标物体的物体信息以及实体空间中目标物体与自移动设备的距离信息；

根据物体信息以及距离信息，判断初始三维模型数据中是否存在对应目标物体的虚拟目标物体；

当初始三维模型数据中不存在对应目标物体的虚拟目标物体时，则根据物体信息创建对应目标物体的虚拟物体，并根据创建的虚拟物体以及距离信息更新初始三维模型数据，得到更新后的三维模型数据。

在其中一个实施例中，实景图像包括彩色图像以及深度数据；

根据实景图像，确定实景图像中目标物体的物体信息以及实体空间中目标物体与自移动设备的距离信息，包括：

对实景图像中的彩色图像进行特征提取，得到实景图像中目标物体的物体信息；

根据实景图像中的深度数据，计算目标物体与自移动设备之间的距离信息。

在其中一个实施例中，根据物体信息以及距离信息，判断初始三维模型数据中是否存在对应目标物体的虚拟目标物体，包括：

根据物体信息，查询初始三维模型数据中是否存在对应物体信息的虚拟物体；

当初始三维模型数据中存在对应物体信息的虚拟物体时，则获取初始三维模型数据中虚拟物体与虚拟自移动设备之间的相对位置，并判断相对位置与距离信息是否一致；

当相对位置与距离信息不一致时，则确定初始三维模型数据中不存在对应目标物体的虚拟目标物体。

在其中一个实施例中，根据物体信息，查询初始三维模型数据中是否存在对应物体信息的虚拟物体之后，还包括：

当初始三维模型数据中不存在对应物体信息的虚拟物体时，则确定初始三维模型数据中不存在对应目标物体的虚拟目标物体。

在其中一个实施例中，根据物体信息创建对应目标物体的虚拟物体，并根据创建的虚拟物体以及距离信息更新初始三维模型数据，包括：