[发明专利]图像生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种图像生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质，图像生成方法，包括：获取感兴趣对象在第k帧图像中覆盖的像素区域位置范围；基于所述像素区域位置范围，从所述第k帧图像中获取待处理子图；对所述待处理子图进行清晰度还原得到目标子图；将所述目标子图与所述第k帧图像进行合成，得到第k帧的输出图像。通过本申请提供的方案，可以提高视觉感知系统的检测精度，进而提高无人驾驶的安全性，更加便于无人驾驶车辆的推广。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种图像生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

由于无人驾驶车辆(比如无人物流卡车、物流机器人、无人乘用车等)需要在道路上自主行驶，因此，无人驾驶车辆通常需要具备视觉感知能力(相当于人类驾驶员的眼睛)，视觉感知既需要能够感知近处的道路环境信息，也需要能够感知远处的道路环境信息，诸如红绿灯状态、交通标志信息、是否有障碍物等。

目前无人驾驶车辆的视觉感知系统一般基于视觉传感器(如可变焦距相机或者定焦相机)拍摄的道路环境图像感知道路环境，但受限于视觉传感器自身的性能或无人驾驶车辆的制造成本，无法通过低成本的视觉传感器实现同一帧图像将近处和远处的对象均清晰成像，这使得无人驾驶车辆的视觉感知能力不足，进而导致无人驾驶车辆的应用和推广受到限制。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种图像生成方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种图像生成方法，包括：获取感兴趣对象在第k帧图像中覆盖的像素区域位置范围；基于所述像素区域位置范围，从所述第k帧图像中获取待处理子图；对所述待处理子图进行清晰度还原得到目标子图；将所述目标子图与所述第k帧图像进行合成，得到第k帧的输出图像。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种图像生成装置，包括：位置信息获取模块，用于获取感兴趣对象在第k帧图像中覆盖的像素区域位置范围；第一子图获取模块，用于基于所述像素区域位置范围，从所述第k帧图像中获取待处理子图；第二子图获取模块，用于对所述待处理子图进行清晰度还原得到目标子图；合成模块，用于将所述目标子图与所述第k帧图像合成，得到第k帧的输出图像。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的图像生成方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的图像生成方法。

根据本申请实施例提供的图像生成方案，本实施例提供的方案，通过获取感兴趣对象在第k帧图像中覆盖的像素区域位置范围；基于所述像素区域位置范围，从所述第k图像帧中获取待处理子图；对所述待处理子图进行清晰度还原得到目标子图；将所述目标子图与所述第k帧图像进行合成，得到第k帧的输出图像，由于第k帧的输出图像中的感兴趣对象对应的待处理子图进行了清晰度还原处理，所以可以提高感兴趣对象在输出图像中的清晰度，且并未增加采集图像成本。无人驾驶车辆的视觉感知系统，基于输出图像可以准确获得车辆前方的感兴趣对象(障碍物、红绿灯)等所在的距离和位置，因此，基于本方案，可以进一步提高视觉感知系统的检测精度，进而提高无人驾驶车辆的安全性，更加便于无人驾驶车辆的推广。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本申请实施例一的一种图像生成方法的步骤流程图；

图1B为图1A所示实施例中的一种场景示例的示意图；