[发明专利]目标对象三维位置的确定方法、装置和路侧设备

说明书

本申请公开了一种目标对象三维位置的确定方法、装置和路侧设备，涉及图像处理技术领域、自动驾驶技术领域、及智能交通技术领域。具体实现方案为：在确定目标对象在世界坐标系下的三维位置时，是通过对包括目标对象的二维图像进行检测，得到目标对象在二维图像中的三维边框的坐标数据；并借助于目标对象在二维图像中的三维边框的坐标数据确定目标对象在世界坐标系下的三维位置，无需借助高精地图，解决了因高精地图未及时更新导致计算得到目标对象的三维位置准确度较低的问题，从而提高了目标对象在世界坐标系下的三维位置的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域、尤其涉及一种目标对象三维位置的确定方法、装置和路侧设备，可用于图像处理技术领域、自动驾驶技术领域、及智能交通技术领域。

背景技术

在智能交通技术领域，为了保证自动驾驶车辆的正常行驶，路侧设备在采集道路上障碍物的二维图像后，需要对该障碍物回3D，即需要确定该障碍物在世界坐标系下的三维位置，并将障碍物在世界坐标系下的三维位置传输给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆可以基于获取到的三维位置，准确地绕过障碍物行驶，从而提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

现有技术中，路侧设备在对障碍物回3D时，先采集障碍物的二维图像，通过深度学习检测算法检测出障碍物的2D像素坐标，并通过路侧设备的内参将障碍物的2D像素坐标转换至障碍物在相机坐标系下的归一化3D坐标，再结合相机的外参和高精地图的地面方程计算得到障碍物在世界坐标系下的3D坐标，即障碍物在世界坐标系下的三维位置。

但是，采用上述方式，需要借助高精地图确定障碍物在世界坐标系下的三维位置，但由于高精度地图需要定时更新以确定地图的精准性，若地图的未及时更新，则会导致计算得到的障碍物在世界坐标系下的三维位置准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种目标对象三维位置的确定方法、装置和路侧设备，提高了计算得到的定目标对象在世界坐标系下的三维位置的准确度。

根据本申请的一方面，提供了一种目标对象三维位置的确定方法，该目标对象三维位置的确定方法可以包括：

采集二维图像；其中，所述二维图像中包括目标对象。

对所述二维图像进行检测，得到所述目标对象在所述二维图像中的三维边框的坐标数据。

基于所述三维边框的坐标数据确定所述目标对象在世界坐标系下的三维位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种目标对象三维位置的确定装置，该目标对象三维位置的确定装置可以包括：

采集模块，用于采集二维图像；其中，所述二维图像中包括目标对象。

检测模块，用于对所述二维图像进行检测，得到所述目标对象在所述二维图像中的三维边框的坐标数据。

处理模块，用于基于所述三维边框的坐标数据确定所述目标对象在世界坐标系下的三维位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的目标对象三维位置的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的目标对象三维位置的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种路侧设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及