[发明专利]差动集散控制式中药自动配发装置

说明书

本发明提供了一种差动集散控制式中药自动配发装置，包括抓取机构、搬运机构以及控制器；所述抓取机构设有差动集散式吸持模组，差动集散式吸持模组吊装于升降臂下端，升降臂上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上，自主抓取需配发的中药数量；竖置的所述搬运机构内侧装在立式中药柜前侧壁上，外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动吸取机构，行至抓药位置；所述控制器控制搬运机构和抓取机构，完成抓药、配发操作。本发明的有益效果是：差动集散式吸持模组采取自适应控制，有效解决了中药配发中多袋的同时抓取和自动分包问题；搬运机构采取侧壁悬挂式设计，便于安装到立式中药柜上；整机采取模块化设计，方便安装调试和运动控制，能显著提高中药自动配发效率。

技术领域

本发明属于自动化药房智能装备领域，提供了一种差动集散控制式中药自动配发装置，尤其适合于中药配方颗粒袋装的自动配发。

背景技术

中药配方颗粒具有免煎煮、服用和携带方便等优势，被国内中医院广泛采用。目前，中药配方颗粒配发主要有两种方法。第一种方法是根据临床饮片处方剂量，自动化设备自动提取药量相当的中药配方颗粒，进行混合、封口、发药，其缺点是残留在设备中的药粉不易被彻底清除。另一种方法是将中药配方颗粒按不同品种预先包装成条带小袋装，将其按一定顺序或放置于药柜不同格斗中，由药师手工配发，或由发药装置自动出药、药师手工校对无误后装袋发药，其缺点是人工配发时，撕裂中易发生人为损失药配方颗粒；人工核对时，相同的颜色和尺寸袋装易混肴中药配发颗粒的品种；当处方复杂时，调剂时间长，易出差错。

为解决上述问题，中国发明专利201610261779.1公开了一种配发中药的方法，根据处方的服用贴数和每份中药包装中的贴数，将中药配发细分为发药装置配发和人工配发两种方法，依然没有彻底解决好中药自动配发的问题。中国发明专利201910921837.2公开一种自动取药机器人，其采用的车体式行走机构，运动范围大，行走灵活，但对于特定的中药配发的作业环境而言，不宜用于立式中药柜之间长距离的往返式高速移动。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种差动集散控制式中药自动配发装置，以解决当前中药配方颗粒配发中存在的设备中残留药粉不易清除、袋装撕裂易发生人为损失、条带小袋装不易被自动配发、发药装置机型与作业环境匹配不足等问题。

本发明提供一种差动集散控制式中药自动配发装置，包括抓取机构，所述抓取机构设有差动集散式吸持模组、升降臂和“L”型组合滑台，用于自主抓取需配发的中药数量；搬运机构，竖置的所述搬运机构的内侧装在立式中药柜前侧壁上，其外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动抓取机构，行至抓药位置；控制器，所述控制器用于控制搬运机构、抓取机构，完成抓药和配发操作。

优选地，为实现对药柜抽屉中袋装中药的吸持和释放操作，所述差动集散式吸持模组吊装于升降臂的下端；所述升降臂的上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上，进而实现对立式中药柜大范围的自动取药。

优选地，为方便安装调试，所述差动集散式吸持模组采取模块化设计，并根据国内当前中药一次配发的最大剂量，包括两个前后向的、四个左右向的运动模组，以及受独立控制的真空吸盘组；所述前后向的运动模组位于升降臂的支撑底板下端面的左右两侧，其上滑块分别对应连接所述左右向的运动模组，左右向的运动模组的滑块上均装接一个真空吸盘。每个真空吸盘采取独立控制，方便实现所需中药剂量的抓取和分包操作。

进一步地，所述前后/左右向的运动模组均包括驱动装置二、模架和组合丝杆；所述驱动装置二装于模架的一端，其输出轴同轴连接组合丝杆；所述组合丝杆插装在模架上，通过四段等距分布的传动螺纹，分别连接滑块一、滑块二、滑块三和滑块四。