[发明专利]雷达回波图预测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种雷达回波预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始雷达回波图集，所述初始雷达回波图集中包括至少两帧初始雷达回波图；

对所述初始雷达回波图集进行特征提取，生成对应所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的初始特征图；

根据各初始雷达回波图的初始特征图进行回归预测，生成下一时刻的雷达回波预测图；

对所述初始特征图进行光流预测，得到对应所述初始雷达回波图集中相邻帧初始雷达回波图的光流；

基于所述雷达回波预测图以及所述光流，对所述初始雷达回波图集进行更新；

根据更新后的初始雷达回波图集继续进行特征提取以及光流和雷达回波预测图的预测，直至得到预设预测时间区间的多帧雷达回波预测图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将获取的所述初始雷达回波图集作为参考帧图像集，并对所述参考帧图像集进行特征提取，得到对应所述参考帧图像集的参考特征图；

将所述参考特征图以及所述初始特征图进行特征融合，生成目标特征图；

所述根据各初始雷达回波图的初始特征图进行回归预测，生成下一时刻的雷达回波预测图，包括：

根据所述目标特征图进行回归预测，生成下一时刻的雷达回波预测图；

所述对所述初始特征图进行光流预测，得到对应所述初始雷达回波图集中相邻帧初始雷达回波图的光流，包括：

对所述目标特征图进行光流预测，得到对应所述初始雷达回波图集中相邻帧初始雷达回波图的光流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始雷达回波图集进行特征提取，生成对应所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的初始特征图，包括：

对所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的无效图像区域进行遮挡，形成遮挡后的初始雷达回波图集；

对所述遮挡后的初始雷达回波图集进行特征提取，得到对应所述初始雷达回波图集的初始特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的无效图像区域进行遮挡，形成遮挡后的初始雷达回波图集，以及对所述遮挡后的初始雷达回波图集进行特征提取，得到对应所述初始雷达回波图集的初始特征图，包括：

根据预先训练完成的部分卷积网络对所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的无效图像区域进行遮挡，形成遮挡后的初始雷达回波图集，以及对所述遮挡后的初始雷达回波图集进行特征提取，得到对应所述初始雷达回波图集的初始特征图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述部分卷积网络的训练方式包括：

获取训练集图像；

基于所述训练集图像，确定对应的遮挡掩膜；

根据所述训练集图像以及对应的遮挡掩膜，生成训练样本集；

将所述训练样本集输入构建的初始部分卷积网络，对所述初始部分卷积网络进行迭代训练，得到训练后的部分卷积网络。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述训练集图像，确定对应的遮挡掩膜，包括：

根据训练集图像，得到与所述训练集图像尺寸一致的初始遮挡掩膜；

基于所述训练集图像中的标注的噪声区域，对所述初始遮挡掩膜中对应的区域位置进行遮挡区域扩展，得到遮挡区域扩展后的初始遮挡掩膜；

对所述遮挡区域扩展后的初始遮挡掩膜添加随机噪声，生成噪声增强的遮挡掩膜。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达回波预测图以及所述光流，对所述初始雷达回波图集进行更新，包括：

将所述雷达回波预测图以及所述光流进行融合，得到光流融合后的雷达回波预测图；

根据所述初始雷达回波图集中各初始雷达回波图的采集生成时间顺序，将所述光流融合后的雷达回波预测图替换所述初始雷达回波图集中最先采集并生成的初始雷达回波图，得到更新后的初始雷达回波图集。