[发明专利]一种多关节肢体康复训练系统及方法

说明书

本发明涉及一种多关节肢体康复训练系统及方法，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本发明提供的多关节肢体康复训练系统及方法，能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性，满足了实际应用需求。

技术领域

本发明涉及辅助康复训练设备技术领域，特别是涉及一种多关节肢体康复训练系统及方法。

背景技术

康复训练是指损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动。通常，经过久卧病床的病人往往需要通过康复训练的机器人进行一些康复训练来锻炼身体，使身体恢复正常机能。

目前对受训者进行康复训练的机器人主要是通过机电结合的机电系统对相应的关节或肢体提供外源性的机械支持，帮助受训者的瘫痪肢体实现指定动作以及相应的运动轨迹，如外骨骼与柔性机器人。

然而，在训练时，机器人(如外骨骼或柔性机器人)虽然可以从运动轨迹上纠正受训者动作的偏差，但是无法提示受训者在过程中应使用哪些肌肉来完成标准动作。而且，目前的上肢机器人多为单关节辅助系统，缺少对不同肌肉在各时相的感知引领。因此，尚无法实现肘、腕、指的协调性动作。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性的多关节肢体康复训练系统及方法。

一种多关节肢体康复训练系统，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；

所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；

所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。

另外，根据本发明提供的多关节肢体康复训练系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述系统还包括分别与所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置电连接的控制装置，所述控制装置用于将产生的肌电信号及辅助运动信号分别发送至所述多通道感知引领装置及肌肉机械运动辅助装置。

进一步地，所述可穿戴装置包括分别设于袖套两端的肩带及手套，所述肩带与所述袖套一体化成型，所述肩带的末端设有对肩带长度进行调节的调节结构；所述手套包括一体化成型的手部及设于所述手部一侧表面的指套。

进一步地，所述手部包括固定结构、掌部结构及通过连接结构与所述掌部结构连接的指部结构，所述连接结构呈J型。

进一步地，所述辅助运动装置包括分别设于所袖套及手套内部的第一气囊及第二气囊，所述第一气囊及第二气囊的输入/输出端通过输气管路管道与气泵连接的，所述输气管路管道上设有与控制装置电连接的压力传感器及电磁阀。

本发明的另一实施例提出一种多关节肢体康复训练方法，解决现有机器人虽然可以从运动轨迹上纠正受训者动作的偏差，但是无法提示受训者在过程中应使用哪些肌肉来完成标准动作，因此无法实现肘、腕、指的协调性动作的问题。

根据本发明实施例的多关节肢体康复训练方法，应用于上述的多关节肢体康复训练系统，所述方法包括：

获取受训者皮肤表面的肌电信号；