[发明专利]一种狭小空间救援装备及使用方法

权利要求书

1.一种狭小空间救援装备，其特征在于：它包括用于驱动整个救援装备的机器人主体（1），所述机器人主体（1）的顶部通过齿轮齿条滑移机构搭载安装有多自由度机械臂（2），所述多自由度机械臂（2）的末端搭载有用于对被困人员进行搬运移动的机械手；所述机器人主体（1）的顶部安装有钢丝吊绳牵引机构；所述机器人主体（1）的底部通过推板与推板滑槽安装有固定机构（3），所述固定机构（3）配合多自由度机械臂（2）以及机械手将被困人员前或后肢调好姿势进行固定；所述机器人主体（1）的底部通过伸缩机构连接有小车第一节结构（4），所述第一节结构（4）上安装有救援拖斗结构（5）；

所述钢丝吊绳牵引机构包括固定在机器人主体（1）的机器人主框架（102）顶部的卷线机（111），所述卷线机（111）与用于驱动其工作的减速电机（110）相配合，所述机器人主体（1）内部放置有钢丝吊绳，所述钢丝吊绳通过第一换向轮（109）和第二换向轮（113）穿过机器人主框架（102）上的链接孔与卷线机（111）相连，并由卷线机（111）控制钢丝吊绳的使用与收回；

所述固定机构（3）包括笔式推杆末端铰接板（301），所述笔式推杆末端铰接板（301）固定在机器人主框架（102）的底端，所述笔式推杆末端铰接板（301）上铰接有平行布置的笔式推杆缸（302），所述笔式推杆缸（302）的笔式推杆（303）末端铰接有推板（304），所述推板（304）的两外侧壁与固定在机器人主框架（102）内侧壁上的推板滑槽（601）构成滑动配合，所述推板（304）的头部通过舵机支架（309）对称安装有舵机（305），所述舵机（305）的输出轴安装有锁紧环（308），所述锁紧环（308）与锁紧环棘齿（307）配合，并对被困人员的手或脚进行固定，所述推板（304）的底部并位于锁紧环（308）所在位置设置有绷带锁紧机构（6）；

所述伸缩机构包括平行固定在机器人主体（1）上的第一节电动缸（112），所述第一节电动缸（112）的末端设置有第二节电动缸（114），所述第二节电动缸（114）的末端设置有第三节电动缸（115），所述第三节电动缸（115）的末端固定有顶端法兰（116），所述顶端法兰（116）通过第一铰接板（117）与小车第一节结构（4）铰接相连；

所述小车第一节结构（4）包括小车铺板（407），所述小车铺板（407）的尾部通过丝杠连接板（402）固定安装有丝杠电机（401），所述丝杠电机（401）的主轴与丝杠（404）相连，所述丝杠（404）的两端通过丝杠支撑座（403）固定在小车铺板（407）的两外侧壁上，所述丝杠（404）上通过丝杠传动配合安装有丝杠螺母（405），所述丝杠螺母（405）与固定在小车铺板（407）外侧壁上的滑轨构成滑动配合，所述丝杠螺母（405）的外侧壁上固定有第二铰接板（408），所述第二铰接板（408）通过销轴与第一铰接板（117）铰接相连；所述小车铺板（407）的底部四角安装有小车轮（604）；

所述救援拖斗结构（5）包括小车铝板（502），所述小车铝板（502）的底部支撑安装有车轮（504），所述小车铝板（502）之间安装有辊轴铝管（503），所述小车铝板（502）的头部安装有拖斗（505），所述小车铝板（502）通过滑块（409）支撑在导轨（406）上，所述导轨（406）固定在小车第一节结构（4）的小车铺板（407）的顶部；所述小车铺板（407）的底部铰接有主电动推杆缸体（410），所述主电动推杆缸体（410）的电动推杆杆体（501）末端与小车铝板（502）的底端铰接相连，所述小车铝板（502）的底端安装有拖斗小车前轮（701）；

所述绷带锁紧机构（6）包括柔性绷带（306），所述柔性绷带（306）的一端固定在推板（304）的顶部，其另一端穿过预留在推板（304）上的绷带通槽并与蜗轮蜗杆（603）的主轴缠绕相连，所述蜗轮蜗杆（603）与用于驱动其传动的推板电机（602）配合相连，所述推板电机（602）固定安装在推板（304）的底端。

2.根据权利要求1所述的一种狭小空间救援装备，其特征在于：所述机器人主体（1）包括机器人主框架（102），所述机器人主框架（102）的底部四角支撑安装有行动轮（101），所述齿轮齿条滑移机构安装在机器人主框架（102）的顶部；所述机器人主体（1）上搭载有用于视频信号传输的摄像头，用于语音传输的麦克风，用于探测气体的气体传感器和用于输送新鲜空气的输送管路。