[发明专利]控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述方法包括：

获取所述视觉引导系统发送的作业信息；

获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；

根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业信息包括作业坐标，所述根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：

根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；

所述根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：

根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；

根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述末端活动轴当前所在的位置，对所述运动参数进行调整。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。

7.一种控制装置，其特征在于，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述视觉引导系统发送的作业信息；

所述获取模块，还用于获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；

控制模块，用于根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

8.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种控制系统，其特征在于，包括权利要求8所述的控制设备、与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接。