[发明专利]一种救灾无人船

权利要求书

1.一种救灾无人船，包括船体(1)，其特征在于，所述船体(1)上设置有抛投机构(3)、主控机构(2)以及救援绳(5)，所述抛投机构(3)包括抛投器(31)，所述抛投器(31)底部设置有转向组件，所述转向组件用于带动抛投器(31)进行水平转动，所述主控机构(2)包括控制器以及信息采集装置，所述信息采集装置用于获取救灾现场信息并将救灾现场信息传输给控制器，所述控制器用于通过处理救灾现场信息得到抛投条件，所述控制器配置有援救策略，所述援救策略包括根据抛投条件控制抛投机构(3)抛送救援绳(5)或者根据抛投条件控制船体(1)移动至目标位置；

所述救灾现场信息包括热成像图片、障碍物图片以及遇难者的位移速度；

所述控制器内设置有信息处理单元以及存储器，所述存储器内存储有多种障碍物信息，所述障碍物信息包括预设图片信息以及不同障碍物对应的预设尖锐值，所述信息处理单元通过将控制器接收到的热成像图片生成遇难者与船体(1)之间的距离以及遇难者方位，所述信息处理单元通过将控制器接收到的障碍物图片与存储器内存储的障碍物信息进行比对得到障碍物数量、障碍物体积、障碍物尖锐值以及障碍物间隙，所述信息处理单元根据障碍物间隙得到船体(1)能够移动到的目标位置；

所述信息处理单元配置有第一算法、第二算法、第三算法以及第四算法，所述第一算法用于根据障碍物数量、障碍物体积以及障碍物尖锐值计算得到抛投难度值，所述抛投难度值反映抛投器(31)将救援绳(5)抛送给遇难者的抛投困难程度；所述第二算法用于根据遇难者与船体(1)之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到危险值，所述危险值反映遇难者所处状态的危险程度；所述第三算法用于根据根据遇难者与船体(1)之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到抛投速度；所述第四算法用于根据遇难者方位计算得到抛投方位；

所述抛投条件预设有第一抛投难度范围、第二抛投难度范围、第三抛投难度范围以及危险阈值；

所述抛投条件包括：当所述抛投难度值处于第一抛投难度范围时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器(31)抛送救援绳(5)；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值大于危险阈值时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器(31)抛送救援绳(5)；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值小于危险阈值时，所述所述控制器控制船体(1)移动至目标位置；当所述抛投值处于第三抛投难度范围时，所述控制器控制抛投器(31)不进行抛投。

2.根据权利要求1所述的一种救灾无人船，其特征在于，所述信息处理单元内配置有信息比对策略，所述信息对比策略用于将信息采集装置获取的障碍物图片与预设图片信息进行比对，所述障碍物数量根据障碍物图片与预设图片信息比对后识别得出，所述障碍物体积根据障碍物最大触及的长宽高的乘积计算得出，所述障碍物尖锐值根据障碍物图片与预设图片信息比对后对应的预设尖锐值得出。

3.根据权利要求2所述的一种救灾无人船，其特征在于，所述预设图片信息包括建筑物图片、车辆图片、树木图片以及若干漂浮物图片。

4.根据权利要求3所述的一种救灾无人船，其特征在于，所述第一算法配置为：P₁＝K₁×A+K₂×B+K₃×C，所述第二算法配置为：P₂＝V₁×(H+D)，所述第三算法配置为：所述第四算法配置为：R₁＝R₂，其中，P1为抛投值；K1为第一系数值；K2为第二系数值；K3为第三系数值；A为障碍物数量；B为障碍物体积；C为障碍物尖锐度；P2为危险值；V1为遇难者位移速度；H为遇难者与船体(1)之间的距离；D为第一常数值；V2为抛投速度；T为第一时间值；R1为抛投方位；R2为遇难者方位。

5.根据权利要求1所述的一种救灾无人船，其特征在于，所述转向组件包括用于安装抛投器(31)的旋转座(32)以及安装在旋转座(32)底部用于带动旋转座(32)转动的第一电机，所述第一电机的输出轴上设置有第一角度传感器。