[发明专利]一种多体位康复训练下肢外骨骼装置

权利要求书

1.一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，由起立床部分、下肢外骨骼部分和下肢外骨骼升降调节部分组成，其中起立床部分包括底架、床体、床垫、床体支撑板、电动推杆1、可自锁万向轮、转轴、菱形轴承座、电机固定支架、立式光轴支架，所述电动推杆1通过电机固定支架固定在底架上，转轴通过立式光轴支架固定在底架上，床体通过菱形轴承座固定在光轴上；下肢外骨骼部分包括髋关节结构、膝关节结构、踝关节结构。

2.根据权利要求1所述的一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，其特征在于，所述下肢外骨骼升降调节部分包括移动跨步进电机、电动推杆2、轴承闷盖、滑块、双向丝杠、电机安装板，所述电动推杆推动滑台上下移动，下肢外骨骼通过螺栓连接固定在滑块上。

3.根据权利要求1所述的一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，其特征在于，所述髋关节结构包括步进电机1、行星减速机、步进电机固定支架、大腿上连接板，所述步进电机通过步进电机固定支架固定在滑块上，步进电机1转动带动大腿上连接板转动。

4.根据权利要求1所述的一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，其特征在于，所述膝关节结构包括大腿下连接板、小腿上连接板、步进电机2、步进电机固定支架2、锥齿轮1、锥齿轮2、膝关节花键轴，所述大腿下连接板与小腿上连接板通过螺栓连接在一起，所述步进电机2通过步进电机固定支架2固定在大腿下连接板上，锥齿轮1固定在步进电机上，锥齿轮2通过膝关节花键轴固定在大腿下连接板上，锥齿轮1和2组成相交轴间的锥齿轮传动，该结构通过步进电机输出扭矩，配合锥齿轮传动来实现对膝关节的屈伸运动。

5.根据权利要求1所述的一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，其特征在于，所述踝关节结构包括踝关节连接板、踝关节固定轴、连接过渡板、踝关节卷簧、踝关节卷簧外壳、脚底支撑板，踝关节通过屈、伸动作来实现踝关节的康复，首先踝关节做屈曲动作时，踝关节卷簧通过该动作蓄力，踝关节做伸动作时，踝关节卷簧的力释放出来，进而带动脚底支撑板实现人体的屈、伸动作。