[发明专利]直动伸缩机构

说明书

本申请的目的在于，提供一种直动伸缩机构，可实现结构简化、轻量化、臂部的强度提高以及臂部的顺畅伸缩运动。本实施方式的直动伸缩机构(1)具有：直动机构(21、22、23、24)，以多级组成，块列(30)，由连结成列状的多个块(40)构成，多个块中的最前面的块与多个直动机构中的最前面的直动机构(21)连接，以及收纳部(10)，与多个直动机构中的最末尾的直动机构(24连接)，对块列进行收纳。收纳部具有分设在块列的两侧的一对圆弧导轨(13、14)，从而块列沿着圆弧轨道移动，在每个块的两个侧面上，设置有与一对圆弧导轨分别卡合的一对突状体(46、47)。

技术领域

本申请涉及一种直动伸缩机构。

背景技术

作为机器人装置的直动伸缩机构，公知有如下结构：通过使第一链节列与第二链节列接合而构成作为柱状体的臂部，且使第一链节列、第二链节列作为能够分离并弯曲的列状体纵向地收容在支柱部内，第一链节列由多个第一链节(平板)以能够借助转动轴弯曲的方式连结而成，同样地，第二链节列由多个第二链节(块)以能够弯曲的方式连结而成(专利文献1)。

该直动伸缩机构能够通过增加第一链节、第二链节的数量来使臂部延长，并且，由于臂部不会向后方突出，因此，对于有限空间内的用途来说非常有用。

然而，在该结构中，由于需要2种链节列，所以其结构变得复杂，且无法避免重量的增加，另外，由于臂部的强度依赖于链节的连结强度及两种链节列之间的接合强度，所以臂部的强度的提高是有限的。

在专利文献2中公开有一种通过一组移动构件来实现直动伸缩机构的结构。该结构由于具有一组移动构件，因而能够实现结构简化及轻量化。然而，在由移动构件组构成臂部且移动构件彼此通过转动轴相连结的结构中，提高臂部强度依赖于该结构的连结强度，因此，提高臂部强度这样的课题依然存在。并且，移动构件组会在对其进行收纳的大致圆形筒状的转动引导部内被折弯，从而可能会妨碍臂部的顺畅伸缩运动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5435679号公报

专利文献2：日本特开2015-213974号公报

发明内容

发明要解决的问题

在直动伸缩机构中，希望实现结构的简化、轻量化、臂部强度的提高以及臂部的顺畅伸缩运动。

用于解决问题的手段

本公开的一形态的直动伸缩机构，具有：多个直动机构，以多级组成，块列，由连结成列状的多个块构成，多个块中的最前面的块与多个直动机构中的最前面的直动机构连接，以及收纳部，与多个直动机构中的最末尾的直动机构连接，对块列进行收纳。收纳部具有分设在块列的两侧的一对圆弧导轨，从而块列沿着圆弧轨道移动，在每个块的两个侧面上，设置有与一对圆弧导轨分别卡合的一对突状体。

发明的效果

根据该形态，直动伸缩机构能够实现结构简化、轻量化、臂部强度的提高以及臂部的顺畅伸缩运动。

附图说明

图1是一实施方式的收缩时的直动伸缩机构的立体图。

图2是伸长时的直动伸缩机构的立体图。

图3是示出去除块列后的状态下的收缩时的直动伸缩机构的内部结构的侧视图。

图4是示出图3的直动伸缩机构在壳体与臂部分离的状态下的侧视图。

图5是示出收缩时的直动伸缩机构的内部结构的侧视图。

图6是示出伸长时的直动伸缩机构的内部结构的侧视图。

图7是从斜前方示出图5中的块的立体图。