[发明专利]确定车辆在道路上的定位的方法和系统

权利要求书

1.一种确定车辆在道路上的定位的方法，所述方法包括：

接收关于至少一条道路、所述至少一条道路的一个或多个车道以及退出所述至少一条道路的一个或多个出口的地图数据；

获取指示所述车辆位于所述至少一条道路上的定位数据；

获取指示所述车辆在所述至少一条道路上的位置的位置数据；

从所述地图数据和所述位置数据中识别退出所述至少一条道路的即将到来的出口；

基于所述定位数据、所述地图数据和所识别的出口，针对要在所识别的出口处退出所述至少一条道路的所述车辆确定所述车辆需要离开车道；

从所述车辆的传感器系统接收传感器数据；并且

在所述传感器数据指示能够排除所述车辆离开车道的情况下，确定所述车辆仍然位于所述至少一条道路上。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述传感器数据指示不能排除所述车辆离开车道的情况下，确定不能确保所述车辆仍然位于所述至少一条道路上。

3.根据权利要求1和2中的任意一项所述的方法，其中，所述传感器数据识别所述车辆的周围环境中的车道标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所接收的地图数据识别所述一个或多个车道的几何形状，所述方法进一步包括：

将所接收的传感器数据与所接收的地图数据相比较，其中，所接收的传感器数据和所述一个或多个车道的所述几何形状之间的不一致性的识别是对不能排除所述车辆离开车道的指示。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，指示所述车辆越过车道标记的所接收的传感器数据是对不能排除所述车辆离开车道的指示。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

识别所述至少一条道路的所述出口所在的一侧，

其中，基于所述定位数据和所述地图数据来针对要在所识别的出口处退出所述至少一条道路的车辆确定所述车辆需要离开车道的步骤包括：

基于所述定位数据和所述地图数据，针对要在所识别的出口处退出所述至少一条道路的所述车辆确定所述车辆需要在朝着所述至少一条道路的所识别的出口所在的一侧的方向上离开车道，

所述方法进一步包括：

在所述传感器数据指示能够排除所述车辆在朝着所述至少一条道路的所识别的出口所在的一侧的方向上离开车道的情况下，确定所述车辆仍然位于所述至少一条道路上。

7.根据权利要求1至2和4至6中的任意一项所述的方法，其中，所述地图数据进一步识别所述至少一条道路的类型。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，关于所述车辆所在的道路的类型来限制所述车辆的自动驾驶系统，并且其中，所述车辆所在的所述至少一条道路是允许所述至少一个功能被激活的类型，进一步包括：

在确定所述车辆仍然位于所述至少一条道路上的情况下，允许所述至少一个功能被激活。

9.根据权利要求8和2所述的方法，进一步包括：

在确定不能确保所述车辆仍然位于所述至少一条道路上的情况下，将所述至少一个功能停用。

10.根据权利要求1至2、6和8中的任意一项所述的方法，其中，所述定位数据基于历史位置数据与所述地图数据的比较。

11.一种存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述一个或多个程序被配置为要由系统的至少一个处理器执行，所述一个或多个程序包括使所述系统执行根据权利要求1至10中的任意一项所述的方法的指令。