[发明专利]一种双机器人协同智能打磨装置

说明书

本发明涉及打磨领域，具体的说是一种双机器人协同智能打磨装置，包括滑行架、调节箱、工作箱和卡盘机构，滑行架上设有第一驱动部，两组调节箱通过驱动箱连接，驱动箱内连接有第二电机，驱动轴延伸至调节箱内，驱动轴、第一转轴和第二转轴通过皮带转动相连，调节箱内设有张紧机构，调节轴上连接有第一齿轮和蜗轮，第一转轴上连接有蜗杆，蜗杆与蜗轮相啮合；工作箱设有与第一齿轮相啮合的齿条，卡盘机构设置在第一电机的输出端，工作箱内设有用于驱动第一丝杆转动的第二驱动部；本发明利用同步驱动的调节箱配合伸缩打磨头保证震颤时最大限度保持震颤同步加工，防止碰撞。

技术领域

本发明涉及打磨领域，具体的说是一种双机器人协同智能打磨装置。

背景技术

在制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，也是提高工件表面质量最重要的工序。目前，中小型企业大部分仍采用人工打磨的方式，这种方式会对操作人员的健康造成较大的伤害；而工业机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，很多企业逐渐开始利用工业机器人对工件进行打磨。

现有技术中，工业机器人在对叶片、板材类零件进行打磨时，由于叶片体积较大，而叶片一并通过叶根部进行装卡固定，这样一来当机器人打磨到叶梢部位，特别是叶片上部厚度较薄的边缘部位时，将会出现强烈的颤振现象，由颤振引发的振动超标将直接导致叶梢部位的打磨质量不佳，甚至产生碰撞，导致打磨头报废，进而严重影响整个叶片类零件的表面打磨质量。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种双机器人协同智能打磨装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种双机器人协同智能打磨装置，包括滑行架、调节箱、工作箱和卡盘机构，所述调节箱滑动连接在滑行架上，所述工作箱滑动连接在调节箱上，所述卡盘机构设置在工作箱上，所述滑行架底部设置有支脚，所述滑行架上设有用于驱动调节箱滑动的第一驱动部，所述调节箱的数量为两组，且两组所述调节箱通过驱动箱固定连接，所述驱动箱内固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端连接有驱动轴，所述驱动轴延伸至调节箱内，所述调节箱内转动连接有第一转轴和第二转轴，所述驱动轴、第一转轴和第二转轴通过皮带转动相连，所述调节箱内设有与皮带相配合的张紧机构，所述调节箱侧壁固定连接有定位板，所述定位板上转动连接有调节轴，所述调节轴由上至下依次固定连接有第一齿轮和蜗轮，所述第一转轴上固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮相啮合；所述工作箱外壁固定连接有与第一齿轮相啮合的齿条，所述工作箱内转动连接第一丝杆，所述第一丝杆另一端与工作台螺纹连接，并贯穿工作台，所述工作台内固定连接有第一电机，所述卡盘机构设置在第一电机的输出端，所述工作箱内设有用于驱动第一丝杆转动的第二驱动部。

优选的，所述第一驱动部包括第三电机，所述第三电机固定连接在滑行架的侧壁，所述第三电机的输出端固定连接有第二丝杆，所述滑行架上开设有第一滑槽，所述第二丝杆转动连接在第一滑槽内，所述调节箱上开设有与第二丝杆相配合的螺纹孔。

优选的，所述滑行架侧壁开设有第二滑槽，所述调节箱上固定连接有与第二滑槽相对应的第二滑块。

优选的，所述张紧机构包括驱动气缸、转板和张紧轮，所述张紧轮转动连接在转板上，所述调节箱内壁固定连接有第一转动座和第二转动座，所述驱动气缸转动连接在第二转动座上，所述驱动气缸的输出端滑动连接有气杆，所述气杆转动连接在转板上，所述转板转动连接在第一转动座上，所述张紧轮与皮带相贴合。

优选的，所述气缸远离气杆的一端固定连接有转环，所述转环转动连接在第二转动座上，所述转板上固定连接有第三转动座，所述气杆转动连接在第三转动座上。

优选的，所述驱动轴、第一转轴和第二转轴上均固定连接有带轮，三组所述带轮通过皮带相连。

优选的，所述调节箱上开设有第三滑槽，所述工作箱上固定连接有第一滑块，所述第一滑块滑动连接在第三滑槽内，所述齿条设置在第一滑块上。