[发明专利]溜槽位置检测方法、装置及包括其的装车系统

权利要求书

1.一种溜槽位置检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集液压缸头的位置信息；

根据溜槽与所述液压缸头的相对位置关系、所述液压缸头的位置信息和轨道平面的位置信息得到溜槽位置；

采集液压缸头的位置信息的步骤中，包括：

获取光电测距仪检测到的标的物的位置信息，所述标的物安装于所述液压缸头上且可随液压缸头移动；所述光电测距仪设置于液压缸的缸体外侧；

根据所述光电测距仪的安装位置、所述标的物的安装位置与所述液压缸头的相对位置关系以及所述标的物的位置信息得到所述液压缸头的位置信息；

所述方法应用于垂直式溜槽时，根据溜槽与所述液压缸头的相对位置关系、所述液压缸头的位置信息和轨道平面的位置信息得到溜槽位置的步骤包括：

获取所述光电测距仪相对于轨道平面的高度h1；

获取所述溜槽底口到所述标的物间的高度h2；

获取所述光电测距仪到所述标的物间的高度h3；

获取所述溜槽位置L=h1-h2-h3；

所述方法应用于摆动式溜槽时，液压缸头收缩时，溜槽受钢丝绳牵引向上摆动；当液压缸头伸长时，溜槽依靠重力向下摆动，根据溜槽与所述液压缸头的相对位置关系、所述液压缸头的位置信息和轨道平面的位置信息得到溜槽位置的步骤包括：

以所述摆动式溜槽中的下点滑轮中心所在位置和钢丝绳与溜槽连接点之间的长度作为第一长度；所述第一长度随所述液压缸头的位置变化而改变；

以所述下点滑轮中心所在位置和溜槽摆动轴心点之间的长度作为第二长度；

以溜槽摆动轴心点和钢丝绳与溜槽连接点之间的长度为第三长度；

根据第一长度、第二长度和第三长度得到摆动式溜槽的摆动角度；

根据所述摆动角度确定所述溜槽底口的位置进而得到所述溜槽位置。

2.根据权利要求1所述的溜槽位置检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：

判断所述溜槽位置是否在预设范围内，若所述溜槽位置不在所述预设范围内则判定所述溜槽位置无效并返回采集液压缸头的位置信息和轨道平面的位置信息的步骤。

3.一种溜槽位置检测装置，其特征在于，包括：

光电测距仪，设置于液压缸的缸体外侧，用于发出光线和接收反射光线；

标的物，设置于液压缸的缸头处且可随缸头移动，所述标的物用于将所述光电测距仪发出的光线反射回所述光电测距仪；所述光电测距仪根据发射光线和接收光线的时间差以及光线的波长测量液压缸头的位置信息；

控制器，接收所述光电测距仪发送的所述液压缸头的位置信息，并根据溜槽与所述液压缸头的相对位置关系、所述液压缸头的位置信息和轨道平面的位置信息得到溜槽位置；

所述检测装置用于测量垂直式溜槽的位置信息时，所述控制器用于：

获取所述光电测距仪相对于轨道平面的高度h1；

获取所述溜槽底口到所述标的物间的高度h2；

获取所述光电测距仪到所述标的物间的高度h3；

获取所述溜槽位置L=h1-h2-h3；

所述检测装置用于测量摆动式溜槽的位置信息时，所述控制器用于：

以所述摆动式溜槽中的下点滑轮中心所在位置和钢丝绳与溜槽连接点之间的长度作为第一长度；

以所述下点滑轮中心所在位置和溜槽摆动轴心点之间的长度作为第二长度；

以溜槽摆动轴心点和钢丝绳与溜槽连接点之间的长度为第三长度；

根据第一长度、第二长度和第三长度得到摆动式溜槽的摆动角度；

根据所述摆动角度确定所述溜槽底口的位置进而得到所述溜槽位置。

4.根据权利要求3所述的溜槽位置检测装置，其特征在于，所述控制器还用于：

判断所述溜槽位置是否在预设范围内，若所述溜槽位置不在所述预设范围内则判定所述溜槽位置无效。

5.一种装车系统，其特征在于，所述装车系统包括权利要求3或4所述的溜槽位置检测装置，所述检测装置中用于对垂直式溜槽或摆动式溜槽的溜槽位置进行检测。