[发明专利]一种检测系统、方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种检测系统、方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，上述系统包括：多个激光雷达以及云服务器，其中，激光雷达，用于实时采集激光点云；向云服务器发送采集到的激光点云；云服务器，用于接收各个激光雷达发送的激光点云，根据接收到的激光点云实时构建检测区域的场景地图；接收车辆进入检测区域后发送的车辆的位置以及车辆采集的位于车辆周围的物体的采集信息；根据接收到的车辆的位置，确定车辆在场景地图中的车辆位置；根据车辆位置与物体属性，检测采集信息的检测指标。应用本发明实施例提供的方案能够对车辆采集到的物体的采集信息的检测指标进行检测和评估。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种检测系统、方法及装置。

背景技术

车辆在道路上行驶的过程中，需要回避其他车辆、行人或路障等物体，从而保证车辆的行驶安全。因此车辆在自动驾驶过程中，需要识别车辆四周的物体，采集物体大小、运动速度、所属类别、相对于车辆的位置等采集信息，从而根据采集信息确定车辆的行驶路线与行驶速度等，避免车辆发生交通事故。

由于在能够准确地采集到车辆四周物体的采集信息的情况下，才能保证车辆的安全行驶，因此，需要对采集到的物体的采集信息的准确度、检测率、误报率等检测指标进行检测和评估，以保证车辆在自动驾驶过程中采集的物体的物体大小、运动速度、所属类别、相对于车辆的位置等采集信息的准确率、检测率、误报率等。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种检测系统、方法及装置，以对车辆采集到的物体的采集信息的检测指标进行检测。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种检测系统，所述系统包括：多个激光雷达以及云服务器，各个激光雷达采集激光点云的时间同步；

所述激光雷达，用于实时采集激光点云；向所述云服务器发送采集到的激光点云；

所述云服务器，用于接收各个激光雷达发送的激光点云，根据接收到的激光点云实时构建检测区域的场景地图，所述场景地图中包括基于物体属性描述的物体；接收车辆进入所述检测区域后发送的车辆的位置以及车辆采集的位于车辆周围的物体的采集信息；根据接收到的车辆的位置，确定所述车辆在所述场景地图中的车辆位置；根据所述车辆位置与所述物体属性，检测所述采集信息的检测指标，其中，所述检测区域为包括各个激光雷达的投射范围的区域，所述物体属性包括：物体的大小、运动速度、位置、所属类别中的至少一种，所述采集信息包括：所述车辆采集的所述车辆周围的物体的大小、运动速度、相对于所述车辆的相对位置、所属类别中的至少一种、且与所述物体属性相对应，所述检测指标包括：采集信息的准确度、检测率与误报率中的至少一种。

本发明的一个实施例中，在所述物体属性中包括物体的位置，所述采集信息中包括相对位置的情况下，所述云服务器，具体用于根据所述检测区域中物体在所述场景地图中的位置、以及所述车辆在所述场景地图中的车辆位置，在所述场景地图中，确定所述物体相对于所述车辆的地图相对位置；根据所述地图相对位置，检测所述相对位置的检测指标。

本发明的一个实施例中，所述云服务器，具体用于针对每一激光雷达发送的激光点云，对该激光点云中表示同一物体的点云数据进行聚类，得到该激光雷达对应的聚类结果；对不同激光雷达对应的聚类结果中表示同一物体的点云数据进行融合；根据融合后的激光点云实时构建检测区域的场景地图。

本发明的一个实施例中，各个激光雷达采集激光点云的时间与预设的定位系统的工作时钟同步，车辆采集所述采集信息的时间与预设的定位系统的工作时钟同步。

第二方面，本发明实施例提供了一种检测方法，应用于云服务器，所述方法包括：