[发明专利]一种高精度环形扫描方法及装置

权利要求书

1.一种高精度环形扫描方法，其特征在于，包括：

通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行环形运动；

通过所述深度相机之间的通信使其保持同步，控制其同时采集所述目标物体的深度图像；

对所述深度相机进行相机标定；

解析所述深度图像获得纹理信息和深度信息，基于所述纹理信息和深度信息构建所述目标物体的点云数据；

在所述深度相机运动过程中，获得不同角度下所述目标物体的点云数据并对其进行处理获得所述目标物体的三维模型并输出。

2.如权利要求1所述的一种高精度环形扫描方法，所述通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行环形运动，包括：

通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行360°不同角度的环形运动。

3.如权利要求1所述的一种高精度环形扫描方法，所述基于所述纹理信息和深度信息构建点云数据，包括：

基于所述纹理信息和深度信息在预设的世界坐标系中构建所述目标物体的点云数据。

4.如权利要求1所述的一种高精度环形扫描方法，所述获得不同角度下所述目标物体的点云数据并对其进行处理获得所述目标物体的三维模型并输出，包括：

对不同角度下所述目标物体的点云数据进行特征点检测，获得所述点云数据的的特征点；

对所述特征点根据预设的特征点匹配规则进行匹配获得初始模型；

对所述初始模型进行预处理；

对预处理的结果进行预设的局部位姿优化和全局位姿优化后输入三维引擎进行点云三角化，获得所述目标物体的三维模型；

输出所述三维模型。

5.一种高精度环形扫描装置，其特征在于，包括：

上位机、与所述上位机电连接的运动控制系统和多个深度相机；

所述运动控制系统包括：伺服电机和运动控制卡；

所述上位机通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行环形运动，通过所述深度相机之间的通信使其保持同步，控制其同时采集所述目标物体的深度图像，对所述深度相机进行相机标定，解析所述深度图像获得纹理信息和深度信息，基于所述纹理信息和深度信息构建所述目标物体的点云数据，在所述深度相机运动过程中，获得不同角度下所述目标物体的点云数据并对其进行处理获得所述目标物体的三维模型并输出。

6.如权利要求5所述的一种高精度环形扫描装置，其特征在于，所述上位机通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行环形运动，包括：

通过运动控制系统控制多个深度相机围绕目标物体进行360°不同角度的环形运动。

7.如权利要求5所述的一种高精度环形扫描装置，其特征在于，所述上位机基于所述纹理信息和深度信息构建点云数据，包括：

基于所述纹理信息和深度信息在预设的世界坐标系中构建所述目标物体的点云数据。

8.如权利要求5所述的一种高精度环形扫描装置，其特征在于，所述上位机获得不同角度下所述目标物体的点云数据并对其进行处理获得所述目标物体的三维模型并输出，包括：

对不同角度下所述目标物体的点云数据进行特征点检测，获得所述点云数据的的特征点；

对所述特征点根据预设的特征点匹配规则进行匹配获得初始模型；

对所述初始模型进行预处理；

对预处理的结果进行预设的局部位姿优化和全局位姿优化后输入三维引擎进行点云三角化，获得所述目标物体的三维模型；

输出所述三维模型。