[发明专利]管内注浆装置及注浆方法

权利要求书

1.一种管内注浆装置，包括筒体（7），其特征在于：筒体（7）外壁设有辅助气囊（3），辅助气囊（3）两端均设有定位气囊（2）；辅助气囊（3）外表面设有注浆孔（4），注浆孔（4）与注浆软管（5）一端连接，注浆软管（5）另一端与注浆导入孔（73）连接，所述的注浆软管（5）设置在辅助气囊（3）内，注浆导入孔（73）设置在筒体（7）的筒壁上；筒体（7）的筒壁上设有多个供气孔，供气孔用于连接气体输入管，气体输入管用于给辅助气囊（3）和定位气囊（2）供气；

所述的管内注浆装置的注浆方法，包括如下步骤：

S1：利用管道机器人将牵引绳从渗漏位置所在排水管的一侧检查井牵引至另一侧检查井，然后用牵引绳将管内注浆装置牵引至排水管（10）的渗漏位置（9），并尽量使管内注浆装置中的注浆孔（4）朝向渗漏位置（9）；

S2：启动限位装置（8）使刹车片（81）旋转，刹车片（81）与排水管（10）内壁产生挤压力，刹车片（81）通过静摩擦力对管内注浆装置进行限位；

S3：向上游一侧的定位气囊（2）通气，使定位气囊（2）膨胀至与排水管（10）内壁贴合；

S4：向辅助气囊（3）通气，使辅助气囊（3）膨胀至与排水管（10）内壁贴合；

S5：向下游一侧的定位气囊（2）通气，使定位气囊（2）膨胀至与排水管（10）内壁贴合；

S6：向注浆孔（4）进行灌浆，同时对辅助气囊（3）进行放气，当辅助气囊（3）与排水管（10）内壁完全脱离时，使得渗漏孔不会被辅助气囊（3）堵住，浆液可以顺利进入渗漏孔，停止对辅助气囊（3）放气；

S7：当注浆量达到要求时停止注浆，并对辅助气囊（3）再次充气，利用辅助气囊（3）的挤压力将辅助气囊（3）和排水管（10）之间的浆液压入渗漏位置（9）；

S8：待浆液凝固后，撤出管内注浆装置。

2.根据权利要求1所述的管内注浆装置，其特征在于：筒体（7）两端均设有多个车轮架，车轮架上设有滚轮（6）。

3.根据权利要求2所述的管内注浆装置，其特征在于：定位气囊（2）和辅助气囊（3）均为环形结构；供气孔包括定位气囊供气孔（71）和辅助气囊供气孔（72），辅助气囊供气孔（72）位于辅助气囊（3）端部。

4.根据权利要求3所述的管内注浆装置，其特征在于：注浆孔（4）位于辅助气囊（3）的中部。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的管内注浆装置，其特征在于：定位气囊（2）外表面设有耐磨片（1）。

6.根据权利要求2-4中任意一项所述的管内注浆装置，其特征在于：筒体（7）两端设有限位装置（8），限位装置（8）包括多个刹车片（81），多个刹车片（81）绕筒体（7）轴线环形设置，刹车片（81）通过旋转杆（82）与车轮架铰接设置；旋转杆（82）中部与连杆机构连接，连杆机构由推送装置驱动。

7.根据权利要求6所述的管内注浆装置，其特征在于：推送装置包括气缸（83），气缸（83）通过气缸支架（84）固定在筒体（7）轴线处；气缸（83）的伸缩杆与第一连杆（85）铰接，第一连杆（85）与第二连杆（86）铰接，第二连杆与旋转杆（82）固定连接。

8.根据权利要求7所述的管内注浆装置，其特征在于：筒体（7）两端均设有多个耳板，耳板与车轮架通过螺栓连接，多个车轮架以筒体（7）重心为中心向四周伸展设置；刹车片（81）为圆弧形刹车片，刹车片（81）的半径小于滚轮（6）的半径；当限位装置（8）未进行限位时，刹车片（81）的轴线与滚轮（6）轴线重合；当限位装置（8）进行限位时，刹车片（81）向筒体（7）重心一侧旋转；筒体（7）上设有牵引挂板（11），牵引挂板（11）用于连接牵引绳。

9.根据权利要求1所述的管内注浆装置，其特征在于：

在步骤S1中，将管内注浆装置放入至排水管（10）中时，使辅助气囊供气孔（72）位于上游一侧，并尽量使注浆孔（4）朝向渗漏位置（9）方位；

所述的管道机器人为CCTV机器人；

在步骤S2中，限位装置（8）进行限位操作时，气缸（83）开启带动伸缩杆伸展，伸缩杆带动第一连杆（85）转动，第一连杆（85）带动第二连杆（86）和旋转杆（82）同步转动，从而使刹车片（81）转动。