[发明专利]确定角度的方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种确定角度的方法及装置，属于智能设备技术领域。该装置包括：第一运算模块、第二运算模块、偏差确定模块和补偿模块；第一运算模块用于基于待检测设备输出的第一正弦信息和第一余弦信息、以及第二运算模块反馈的第一预测角度，确定角度差信息，第一预测角度为上一次预测出的角度；第二运算模块用于基于角度差信息确定第二预测角度，偏差确定模块用于基于角度差信息确定角度偏差；补偿模块用于基于角度偏差和第二预测角度输出待检测设备的角度。本申请可以准确地确定出待检测设备的角度。

技术领域

本申请实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种确定角度的方法及装置。

背景技术

一些诸如电机之类的设备在运行时具有一定的角度，以电机为例，在一些场景中，通常会有确定电机当前的角度的需求。

目前，在电机的编码器为正余弦编码器的情况下，电机一般输出是的角度的正弦值和余弦值，所以，通常可以获取电机输出的正弦值和余弦值，基于正弦值和余弦值确定正切值，然后确定反正切值，从而得到电机的角度。

然而，若电机输出的正弦值和余弦值存在相位误差或者存在直流偏置，则通过上述方式得到的角度存在较大的误差，导致确定的角度不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定角度的方法及装置，可以解决相关技术中确定的角度不准确的问题。所述技术方案如下：

第一方面，所述装置包括：第一运算模块、第二运算模块、偏差确定模块和补偿模块；

所述第一运算模块的输入端与待检测设备的输出端连接，所述第一运算模块的输出端分别与所述第二运算模块的输入端、所述偏差确定模块的输入端连接；

所述第二运算模块的输出端与所述补偿模块的第一输入端连接，且所述第二运算模块的输出端与所述第一运算模块的反馈端连接；

所述偏差确定模块的输出端与所述补偿模块的第二输入端连接；

其中，所述第一运算模块用于基于所述待检测设备输出的第一正弦信息和第一余弦信息、以及所述第二运算模块反馈的第一预测角度，确定角度差信息，所述第一预测角度为上一次预测出的角度；所述第二运算模块用于基于所述角度差信息确定第二预测角度，所述偏差确定模块用于基于所述角度差信息确定角度偏差；所述补偿模块用于基于所述角度偏差和所述第二预测角度输出所述待检测设备的角度。

该装置确定了角度偏差，由于该角度偏差是待检测设备的真实角度与预测角度的偏差，所以，基于该第二预测角度和该角度偏差确定的角度与待检测设备的真实角度较为接近，从而提高了确定角度的准确性。

其中，上述第一正弦信息可以为待检测设备的角度的标准正弦值，也可以是非标准正弦值。

同理，上述第一余弦信息可以为待检测设备的角度的标准余弦值，也可以是非标准余弦值。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一运算模块包括正弦运算单元、余弦运算单元、第一乘积单元、第二乘积单元和相减运算单元；

所述正弦运算单元用于确定所述第一预测角度的正弦，得到第二正弦信息；

所述余弦运算单元用于确定所述第一预测角度的余弦，得到第二余弦信息；

所述第一乘积单元用于确定所述第一正弦信息与所述第二余弦信息的乘积，得到第一乘积；

所述第二乘积单元用于确定所述第一余弦信息与所述第二正弦信息的乘积，得到第二乘积；

所述相减运算单元用于将所述第一乘积与所述第二乘积相减，得到所述角度差信息。

基于上述计算，不难理解，该第一运算模块可以确定第一预测角度与待检测设备的真实角度之间的角度差的正弦，得到该角度差信息。