[发明专利]无人消防船的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请适用于无人船技术领域，提供了一种无人消防船的控制方法、装置、设备及存储介质。无人消防船上设置有消防水炮；该方法包括：获取无人消防船在绝对坐标系的第一位置；获取火源相对于无人消防船的第一方位信息以及火源的温度；根据第一位置、第一方位信息以及温度确定消防水炮的控制参数，控制参数包括旋转角度、俯仰角度以及水流量。本申请提供的方法构建了一种无需人工操作、人工干预的自闭环无人消防工作模式，工作人员无需前往现场，在后端实施远程监控即可完成水上消防事故的处置，极大地降低了水上消防工作中对消防人员的伤害。

技术领域

本申请属于无人船技术领域，尤其涉及一种无人消防船的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国港航事业的发展，水上消防工作日益繁重。

传统的水上消防模式中，通常基于消防人员进行人工操作灭火。其需要消防人员驾驶船艇侦查火情并针对性的采取相应的消防措施，导致消防人员经常要在危险场景下工作，生命保障度低。尤其当事发现场有危化品、油品等易燃易爆物时，会对消防人员的生命安全产生极大的威胁。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人消防船的控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中水上消防工作中消防人员的生命保障度低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人消防船的控制方法，无人消防船上设置有消防水炮；

方法包括：

获取无人消防船在绝对坐标系的第一位置；

获取火源相对于无人消防船的第一方位信息以及火源的温度；

根据第一位置、第一方位信息以及温度确定消防水炮的控制参数，控制参数包括旋转角度、俯仰角度以及水流量。

在第一方面的一种可能实现方式中，无人消防船上设置有雷达以及火源探测设备；

获取火源相对于无人消防船的第一方位信息，包括：

通过火源探测设备获取火源相对于无人消防船的方向；

通过雷达获取无人消防船所处环境的点云数据；

从点云数据中查找与方向相匹配的位置坐标，并根据位置坐标确定第一方位信息。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据第一位置、第一方位信息以及温度确定消防水炮的控制参数，包括：

根据方向确定旋转角度；

根据第一位置和第一方位信息，确定火源在绝对坐标系的第二位置；

根据第一位置和第二位置，确定俯仰角度。

根据温度确定水流量；其中水流量与温度正相关。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据第一位置、第一方位信息以及温度确定消防水炮的控制参数之后，方法还包括：

根据控制参数控制消防水炮向火源喷水；

在控制消防水炮向火源喷水期间，每隔预设时间，根据火源相对于无人消防船的第二方位信息，对控制参数进行调整。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据火源相对于无人消防船的第二方位信息，对控制参数进行调整，包括：

通过火源探测设备获取火源的多个图像；

根据多个图像确定第一区域；第一区域为多个图像中火源温度最高的区域；

确定第一区域相对于无人消防船的第二方位信息；

根据第二方位信息对控制参数进行调整。