[发明专利]一种基于室内实时稠密三维重建技术的VR系统

权利要求书

1.一种基于室内实时稠密三维重建方法技术的VR系统，其特征在于它包括如下步骤：

步骤S1：通过RGB-D深度相机获取深度图像；

步骤S2：通过实时稠密三维重建模块实现实时三维重建；

步骤S3：通过VR一体机模块显示重建的三维模型，使用者使用UI界面调整；

步骤S4：通过测距传感器以及IMU模块反馈使用者的移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于室内实时稠密三维重建方法技术的VR系统，其特征在于所述的步骤S1为：

1）所采用的RGB-D深度相机为双目深度相机，由消费级RGB-D传感器为主要构成部件；

2）深度相机通过近红外线感知周围环境，获取深度图像；

3）所使用的算法框架包括但不限于Kintinuous，ElasticFusion，InfiniTAM，BundleFusion等视觉算法。

3.根据权利要求2所述的一种基于室内实时稠密三维重建方法技术的VR系统，其特征在于所述的步骤S2为：

1)使用人工神经网络校正模型处理深度图像；

2）采用深度图像增强，对深度图像进行预处理；

3）通过点云计算处理深度图像的数据；

4）通过点云校准的一系列过程优化点云数据；

5）数据融合之后经过不含冗余的网络模型进行曲面重建；

6）通过纹理映射生成表面；

7）得到三维几何模型。

4.根据权利要求3所述的一种基于室内实时稠密三维重建方法技术的VR系统，其特征在于所述的步骤S3为：

1）将实时重建的三维模型导入VR一体机中进行渲染显示；

2）使用者可以通过UI界面增加定制内容；

3）能够对使用者进行手势识别。

5.根据权利要求4所述的一种基于室内实时稠密三维重建方法技术的VR系统，其特征在于所述的步骤S4为：

1）使用者身体移动或者旋转视角，能够通过测距传感器和IMU模块感知，获取移动以及旋转的数据；

2）CPU对这些数据进行处理判断；

3）一旦使用者移动或者旋转视角，RGB-D深度相机再次采集图像，系统再次进行实时稠密三维重建。