[发明专利]基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及可读存储介质，涉及自动驾驶技术，该方法包括：获取第一交通工具的至少两个预测偏移量，获取第一交通工具的第一行驶状态，获取第二交通工具的第二行驶状态；根据第一行驶状态及第二行驶状态，确定各个预测偏移量在第二交通工具处于让行预测状态时的第一变道效益，以及在第二交通工具处于非让行预测状态时的第二变道效益；获取第二交通工具的预测让行概率，根据预测让行概率、各个预测偏移量的第一变道效益和第二变道效益，生成各个预测偏移量的目标变道效益，将具有最大的目标变道效益的预测偏移量确定为目标预测偏移量。采用本申请，提高了当前交通工具进行变道的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆等，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，随着科技的发展，针对自动驾驶车辆的研发也越来越广泛，其中，无人驾驶一般划分为第0级(Level 0，L0)至第5级(Level 5，L5)，即从无自动化到完全自动化。其中，现有的自动驾驶车辆技术一般是基于凯迪拉克的CT6自动驾驶系统或特斯拉(Tesla)的自动驾驶(Autopilot)系统等。当自车(无人驾驶车辆)需要进行变道时，在一定程度上，需要环境车辆的配合、让行等，自车才能获得足够的变道空间进行变道，因此，自车变道的关键在于环境车辆是否对自车让行，即自车不具备路权。而在实际驾驶中，并不是所有车辆都会基于自车的转向灯信号，为自车让行，故而，自车一般是由驾驶员手动触发变道，或者，等待需要驶入的车行道中的环境车辆为自车让行，以实现自车的变道，使得无人驾驶车辆的变道效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于交通工具的数据处理方法、装置、计算机及可读存储介质，可以提高确定当前交通工具的变道效率。

本申请实施例一方面提供了一种基于交通工具的数据处理方法，该方法包括：

获取第一交通工具的至少两个预测偏移量，获取第一交通工具的第一行驶状态，获取第二交通工具的第二行驶状态；第二交通工具为第一交通工具在交换车行道时的参考交通工具；

根据第一行驶状态及第二行驶状态，确定在第二交通工具处于让行预测状态时，各个预测偏移量的第一变道效益，以及确定在第二交通工具处于非让行预测状态时，各个预测偏移量的第二变道效益；

获取第二交通工具的预测让行概率，根据预测让行概率、各个预测偏移量的第一变道效益和第二变道效益，生成各个预测偏移量的目标变道效益，将具有最大的目标变道效益的预测偏移量确定为目标预测偏移量；目标预测偏移量用于表示针对第一交通工具所预测的侧向变道行驶距离。

其中，获取第一交通工具的至少两个预测偏移量，包括：

获取车行道的车道宽度及决策数量；

获取第一交通工具与第一交通工具所在第一车行道的车道线之间的横向距离，基于车道宽度、横向距离及决策数量，获取第一交通工具的至少两个预测偏移量；至少两个预测偏移量的数量为决策数量。

其中，该方法还包括：

获取第一交通工具所在的第一车行道，以第一车行道的中心线作为坐标纵轴，以第一交通工具映射到坐标纵轴上的点作为坐标原点，将坐标纵轴对应的法线作为坐标横轴，根据坐标原点、坐标横轴以及坐标纵轴，建立道路坐标系；

获取第一交通工具的第一行驶状态，获取第二交通工具的第二行驶状态，包括：

获取第一交通工具在道路坐标系中的第一位置信息，根据第一位置信息获取第一交通工具的第一行驶状态；

获取第二交通工具在道路坐标系中的第二位置信息，根据第二位置信息获取第二交通工具的第二行驶状态。