[发明专利]多参考节点UWB高效测距方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多参考节点UWB高效测距方法，其特征在于，应用于标签中，所述方法包括：

广播发送测距请求，所述测距请求包括所述标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t₁；

接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t₁、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t₂以及所述响应消息发送时的时间戳t₃；

在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录接收到所述响应消息时的时间戳t₄；

若所述响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中，则将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；

向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t₁、所述时间戳t₂、所述时间戳t₃、所述时间戳t₄以及所述确认应答消息发送时的时间戳t₅，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t₆以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收响应消息，包括：

在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；

在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述响应消息内的标签标识正确之后，所述方法还包括：

判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。

4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。

5.一种多参考节点UWB高效测距方法，其特征在于，应用于节点中，所述方法包括：

接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t₁；

记录接收到所述测距请求时的时间戳t₂；

向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t₁、所述时间戳t₂以及所述响应消息发送时的时间戳t₃，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t₁、所述时间戳t₂、所述时间戳t₃、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t₄以及所述确认应答消息发送时的时间戳t₅；

接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t₆；

根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t₆，计算所述节点和所述标签之间的距离。