[发明专利]一种光学玻璃倒角切割装置

权利要求书

1.一种光学玻璃倒角切割装置，包括：

机架；

传输机构（1），用于传输光学玻璃；

工业机器人（2），设置在机架上，工业机器人（2）设置于传输机构（1）的旁侧；

多功能机械手（3），设置在工业机器人（2）的输出端，多功能机械手（3）用于抓取、切割、打磨光学玻璃；

校正工作台（4），设置在机架上，校正工作台（4）设置在工业机器人（2）的工作区间，用于对光学玻璃的位置和角度进行校正；

加工工作台（5），设置在机架上，校正工作台（4）设置在工业机器人（2）的工作区间，用于对光学玻璃进行夹紧固定；

其特征在于，所述多功能机械手（3）包括：

活动架（3a），设置在工业机器人（2）的输出端；

抓取机械手（3b），设置在活动架（3a）上，抓取机械手（3b）的抓取端竖直向下设置；

换位机构（3c），设置在活动架（3a）上，换位机构（3c）具有两个安装位，换位机构（3c）用于驱动其两个安装位交换位置，使得换位机构（3c）的第一、第二安装位交替竖直向下设置；

切割机械手（3d），设置在换位机构（3c）的第一安装位，切割机械手（3d）的输出端朝向远离第一安装位的方向设置；

打磨机械手（3e），设置在换位机构（3c）的第二安装位，打磨机械手（3e）的输出端朝向远离第二安装位的方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述传输机构（1）包括：

第一传输机（1a），用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动；

第二传输机（1b），用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动，第一传输机（1a）和第二传输机（1b）的传输轨迹位于同一条直线上，第一传输机（1a）的输出端正对于第二传输机（1b）的输入端，校正工作台（4）和加工工作台（5）位于第一传输机（1a）的输出端和第二传输机（1b）的输入端之间。

3.根据权利要求2所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述工业机器人（2）包括：

第一直线驱动器（2a），设置在机架上，第一直线驱动器（2a）用于驱动其活动部直线往复移动，第一直线驱动器（2a）的活动部在第一传输机（1a）的输出端、校正工作台（4）的正上方、加工工作台（5）的正上方、第二传输机（1b）的输入端之间移动；

第二直线驱动器（2b），设置在第一直线驱动器（2a）的活动部，第二直线驱动器（2b）用于驱动其活动部直线往复移动，第二直线驱动器（2b）的活动部的移动方向水平设置并且垂直于第一直线驱动器（2a）的活动部的移动方向；

第三直线驱动器（2c），设置在第二直线驱动器（2b）的活动部，第三直线驱动器（2c）用于驱动其活动部直线往复移动，第三直线驱动器（2c）的活动部的移动方向竖直设置，多功能机械手（3）设置在第三直线驱动器（2c）的活动部。

4.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述抓取机械手（3b）包括：

吸盘支架（3b1），固定安装在活动架（3a）上；

小吸盘（3b2），设置在吸盘支架（3b1）上，小吸盘（3b2）至少有四个，多个小吸盘（3b2）呈矩形或者菱形对称分布，小吸盘（3b2）的进气端竖直向下设置；

三通电磁阀，三通电磁阀具有三个通气端，三通电磁阀的第一、第二通气端分别与小吸盘（3b2）的出气端、大气连通；

真空泵，真空泵的工作端与三通电磁阀的第三通气端连通。

5.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述换位机构（3c）包括：第一旋转驱动器（3c1），设置在活动架（3a）上，第一旋转驱动器（3c1）的驱动轴水平设置；

机械手支架（3c2），设置在第一旋转驱动器（3c1）的驱动轴上，机械手支架（3c2）为立体矩形形状，切割机械手（3d）和打磨机械手（3e）分别安装在机械手支架（3c2）的两个不相邻面。