[发明专利]一种单镜头无人机飞行参数设置方法

权利要求书

1.一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定施工现场的类型，所述施工现场的类型包括平坦场地和高边坡场地；

获取多张待测量施工现场的照片；

分别记录单镜头无人机在航向方向上和旁向方向上位于第一位置和第二位置时的动态飞行参数；

计算单镜头无人机的航向飞行范围S₁、旁向飞行范围S₂和飞行高度H，所述航向飞行范围S₁为：S₁＝B₁-2(X_mf+Δ₁-E)，其中，B₁为待测量施工现场的长边长度、X_mf为航向方向上相邻拍摄位置的间距、Δ₁为无人机在第一位置时拍摄的最远点与无人机位于第二位置时的间距、E为照片的最远点超过场地边缘的距离；所述旁向飞行范围S₂为S₂＝B₂-2(X_ms+Δ₂-E)，其中，B₂为待测量施工现场的短边长度、X_ms为旁向方向上相邻拍摄位置的间距、Δ₂为无人机在第一位置时拍摄的最远点与无人机位于第二位置时的间距、E为照片的最远点超过场地边缘的距离；所述飞行高度H为H≤f×GSD/P_s，其中f为无人机的机载相机的等效焦距、GSD为地面分辨率、P_s为像元尺寸；

根据施工现场设置航向飞行范围、旁向飞行范围和飞行高度，建立施工现场的点云模型。

2.根据权利要求1所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：在所述步骤“确定施工现场的类型”之后还包括步骤：确定无人机的固定飞行参数。

3.根据权利要求2所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：所述固定飞行参数包括无人机机载相机镜头的等效焦距、影像传感器的有效像素、机载相机拍摄的最大照片尺寸、无人机的最大飞行速度、最远飞行距离和最长飞行时间。

4.根据权利要求1所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：在所述步骤“确定施工现场的类型”中，所述平坦场地包括地势平坦的场地或者是包含有深基坑的平坦场地，所述高边坡场地包括具有高边坡的场地或者是包含有深基坑的高边坡场地。

5.根据权利要求1所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：在所述步骤“分别记录无人机在航向方向上和旁向方向上位于第一位置和第二位置时的动态飞行参数”之后，还包括步骤：设置无人机的航向重叠率和旁向重叠率。

6.根据权利要求5所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：

所述航向重叠率O_f的取值范围为：

60％≤O_f≤80％；

所述旁向重叠率O_S的取值范围为：

15％≤O_s≤60％。

7.根据权利要求1所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：所述地面分辨率GSD的取值范围为0.05m～0.3m。

8.根据权利要求1所述的一种单镜头无人机飞行参数设置方法，其特征在于：在所述步骤“根据施工现场设置航向飞行范围、旁向飞行范围和飞行高度，建立施工现场的点云模型”之后还包括步骤：点云模型准确性验证，检验建立的点云模型的精度是否满足规范要求，如不满足，则重新设置无人机的航向飞行范围、旁向飞行范围和飞行高度，再次建立施工现场的点云模型，直至点云模型的精度满足规范要求。