[发明专利]自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置

权利要求书

1.一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：包括机器人一、六维力传感器、滑环、扭力传感器、机器人二、钻铆工位、清洁工位、定位检测工位、底板和摆放架，其中机器人一与机器人二以及摆放架固定在底板上，扭力传感器通过法兰与机器人二末端执行器连接，扭力传感器通过法兰与滑环连接，滑环下方通过法兰与六维力传感器连接，钻铆工位、清洁工位、定位检测工位摆放在摆放架上。

2.根据权利要求1所述的一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：所述钻铆工位包括气动快换装置、气钻承载及夹紧装置和气钻，气动快换装置通过法兰与气钻承载及夹紧装置连接，气钻与气钻承载及夹紧装置固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：所述气钻包括钻夹头、齿轮架、齿轮套、游星齿轮、发动机组件、进气通道、风接嘴一、风接嘴二、导气罩和气钻壳体，在气钻壳体的末端设有风接嘴一与风接嘴二，风接嘴一与风接嘴二一端用于外接气源、另一端通过进气通道连接发动机组件，所述发动机组件中的转子输出端为齿轮，与游星齿轮采用齿轮配合连接，游星齿轮带动齿轮架转动，齿轮架和钻夹头采用螺纹连接，发动机组件中的气缸设有气缸排气孔，气钻壳体内设有排气通道，所述排气通道一端与气缸排气孔连通，另一端与导气罩连通，所述导气罩设置在气钻壳体尾端，导气罩可通过转动更改排气大小及方向。

4.根据权利要求1所述的一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：所述清洁工位包括气动快换装置、清洁承载装置和气动除尘器，气动快换装置通过法兰与清洁承载装置连接，气动除尘器安装在清洁承载装置上。

5.根据权利要求1所述的一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：所述定位检测工位包括气动快换装置、相机承载装置和结构光双目视觉相机，气动快换装置通过法兰与相机承载装置连接，结构光双目视觉相机安装在相机承载装置上。

6.根据权利要求5所述的一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，其特征在于：所述结构光双目视觉相机包括双目摄像头、旋转机构、伸缩机构和结构光镜头，其中两侧的双目摄像头通过旋转机构、伸缩机构和本体连接，结构光镜头连接在本体的中部。