[发明专利]一种双层滚轮式核桃脱壳机器人

权利要求书

1.一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，其特征在于，包括有物料输送机构(1)、物料夹紧机构(2)、物料移送机构(3)、物料盛放机构(4)、开壳机械手(5)和滚子链移动机构(6)；

物料移送机构(3)位于物料输送机构(1)和物料盛放机构(4)之间，物料夹紧机构(2)安装于物料移送机构(3)的工作端，滚子链移动机构(6)位于物料盛放机构(4)的一侧，开壳机械手(5)位于滚子链移动机构(6)的工作端并与其固定连接；

物料输送机构(1)上设有同步带送料机构(1a)，同步带送料机构(1a)用以将核桃进行批量输送；

物料移送机构(3)上设有直角板(3a)，物料移送机构(3)用以通过直角板(3a)驱动物料夹紧机构(2)进行水平的横向和纵向移动；

物料盛放机构(4)上设有落料板(4a)，落料板(4a)用以对多个核桃进行限位；

开壳机械手(5)上设有直角筒(5d)，开壳机械手(5)用以驱动直角筒(5d)将核桃的顶部卡紧；

滚子链移动机构(6)上设有链条，滚子链移动机构(6)用以通过驱动链条带动开壳机械手(5)进行水平移动；

开壳机械手(5)还包括有异形架(5a)、第一轴承座(5b)、第五气缸(5c)、旋转驱动机构(5e)和捶打组件(5f)，直角筒(5d)通过第一轴承座(5b)安装于异形架(5a)上，并且直角筒(5d)与异形架(5a)可转动连接，第五气缸(5c)的固定端与异形架(5a)铰接，第五气缸(5c)的输出端与直角筒(5d)的受力端铰接，直角筒(5d)的内部为中空，捶打组件(5f)安装于直角筒(5d)的内部，旋转驱动机构(5e)安装于异形架(5a)上，捶打组件(5f)的受力端与旋转驱动机构(5e)的输出端传动连接；

旋转驱动机构(5e)包括有第二轴承座(5e1)、第二伺服电机(5e2)和间歇驱动轮(5e3)，第二轴承座(5e1)安装于异形架(5a)上，间歇驱动轮(5e3)位于第二轴承座(5e1)的一侧并与其可转动连接，第二伺服电机(5e2)安装于5a1的另一侧，第二伺服电机(5e2)的输出端与间歇驱动轮(5e3)的受力端连接，间歇驱动轮(5e3)为圆环状，圆环的外缘处设有凸块；

捶打组件(5f)包括有连杆(5f1)、转动杆(5f2)、直角杆(5f3)和弹簧(5f4)，直角杆(5f3)位于直角筒(5d)内部的弯折处，转动杆(5f2)贯穿直角筒(5d)并与其可转动连接，转动杆(5f2)的一端与直角杆(5f3)的受力端固定连接，连杆(5f1)的输出端与转动杆(5f2)的另一端固定连接，弹簧(5f4)的两端分别与直角筒(5d)和连杆(5f1)连接，连杆(5f1)非工作状态时其受力端通过弹簧(5f4)抵触间歇驱动轮(5e3)的圆环外缘，连杆(5f1)工作状态时抵触间歇驱动轮(5e3)的凸块处。

2.根据权利要求1所述的一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，其特征在于，物料输送机构(1)还包括有限位框板(1b)、第一气缸(1c)和第二气缸(1d)，限位框板(1b)位于同步带送料机构(1a)的顶部并与其固定连接，第二气缸(1d)安装于同步带送料机构(1a)上，并且第二气缸(1d)的输出端贯穿限位框板(1b)，第一气缸(1c)安装于同步带送料机构(1a)上，第一气缸(1c)和第二气缸(1d)之间间隔一个核桃的距离，第一气缸(1c)的输出端贯穿限位框板(1b)。

3.根据权利要求2所述的一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，其特征在于，同步带送料机构(1a)包括有送料机架(1a1)、第一同步轮(1a2)、第二同步轮(1a3)和第一伺服电机(1a4)，第一同步轮(1a2)和第二同步轮(1a3)分别位于送料机架(1a1)的两端并与其可转动连接，第一同步轮(1a2)和第二同步轮(1a3)之间通过同步带传动连接，第一伺服电机(1a4)安装于送料机架(1a1)上，并且第一伺服电机(1a4)的输出端与第一同步轮(1a2)的受力端连接。

4.根据权利要求1所述的一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，其特征在于，物料移送机构(3)还包括有直线驱动器(3b)和推拉机构(3c)，直线驱动器(3b)位于推拉机构(3c)的输出端并与其固定连接，直角板(3a)位于直线驱动器(3b)的输出端并与其固定连接。