[发明专利]安检仪X射线能量板卡自动调试方法及装置

说明书

本发明公开了安检仪X射线能量板卡自动调试方法及装置，其可实现板卡自动调试，调试操作方便快捷，可提高调试精度和调试效率，其包括模糊控制法，将板卡固定于机械手的执行端，通过控制器控制旋转驱动装置、横移驱动装置驱动机械手带动板卡移动和旋转，板卡的移动距离及旋转角度通过模糊控制法获得，模糊控制法指采用模糊控制器、隶属度函数、去模糊化方法计算板卡的相对位移，去模糊化方法包括质心法，应用该方法的调试装置，包括机械手、控制器，机械手用于抓取板卡，控制器用于控制机械手带动板卡移动，机械手包括固定板、可移动板、传动机构、驱动装置、固定于可移动板的底端的定位针。

技术领域

本发明涉及安检仪技术领域，具体为一种安检仪X射线能量板卡自动调试方法及应用该方法的装置。

背景技术

智能安检仪，也可称为安全检查仪，是一种以计算机控制和图像处理为核心，借助于输送带将被检查物品送入X射线检查通道而完成检查的电子设备，其是利用X光对不同物质的穿透率不同的特性，将接受到不同X光能量的排成阵列的N块接收板的信号，通过特定的算法由电脑计算而显示分辨出被检物形状、性质，从而达到检出危险禁运品的目的，智能安检仪包括依次对应的能量接受板(亦称X光接收板或板卡)1-1、被检通道1-2、X光窄缝1-3、X光二次准直器1-4、X光一次准直器1-5、X光发生器(X光源)1-6，见图1。

安检仪投入使用前，需采用安检仪能量调试系统进行调试，安检仪能量系统调试是安检仪制造过程中最关健的工序之一，其通过调整X光源、一次准直器、二次准直器、准直帽和每一块X光接收板(由于机种不同，每台安检仪共有11～18块X光接收板，X光接收板即板卡)的相对位置的四个方位的调整，使每一块X光接收板接收到的能量达到技术要求。

由于X射线对各类不同的液体、粉末透过率的差别不是十分的明显，故在智能安检机能量系统调试中的要求比通常安检机高出很多倍，但是现有的智能安检仪能量调试系统存在调试不方便、调试精度低、调试效率慢等问题，其原因在于：X射线对人体有一定的危害，对板卡进行调试时，必须在铅板房内进行且人机分离，原来的制造工艺必须“离线、盲调”，所谓“离线、盲调”就是调整板卡时必须关掉安检仪电源，调试人员进入铅板房凭感觉调整，调整后调试人员出铅板房，打开安检仪电源，观察调整效果，如此反复数十次甚至上百次才能调试出一台勉强合格安检仪，因此调试岗位在行业中是安检仪制造过程中最大的重点、难点和“瓶颈”。

一个合格的调试人员一天只能调试1～2台，且很难达到较好的技术参数。如此这样就对调试员工的技能要求提出了很高的要求，培养一个合格的调试人员需要数月的时间；其次，由于是“离线、盲调”，调试精度很难达到精细水平；同时制约了调整效率的提高。

发明内容

针对现有技术中存在的智能安检仪X能量调试系统存在调试不方便、调试精度低、调试效率慢等问题，本发明提供了一种安检仪X射线能量自动调试装置，其可实现智能安检仪X射线能量板卡的自动调试，调试操作方便快捷，可提高调试精度和调试效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种安检仪X射线能量板卡位置调整的方法，其包括模糊控制法，其特征在于，将板卡固定于机械手的执行端，通过控制器控制所述机械手带动所述板卡移动和旋转，所述板卡的移动距离及旋转角度通过所述模糊控制法获得，所述模糊控制法指采用模糊控制器、隶属度函数、去模糊化方法计算所述板卡的相对位移，所述控制器根据获得的所述移动距离和所述旋转角度，控制所述机械手带动所述板卡移动和旋转，所述去模糊化方法包括质心法。

其进一步特征在于，所述模糊控制法包括：

S1，采集所述板卡的实际输出功率、输出功率均值的平坦度K，采集X轴方向位移x、Y轴方向的旋转角度θ，确定所述隶属度函数的输入变量、输出变量，计算所述板卡的输出功率均值V，所述输出功率均值V为差值与采集次数的比值，所述差值指实际测得的所述板卡输出功率与标准功率值的差；所述输入变量包括所述板卡的输出功率均值V、所述输出功率均值的平坦度K，所述输出变量包括X轴方向位移x、Y轴方向的旋转角度θ；