[发明专利]一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站

权利要求书

1.一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：包括至少一个夹具机构；所述夹具机构包括定位机构、夹持机构、翻转机构；定位机构具有左右方向排列的多个定位槽，每个定位槽用于对于放置相对应的工件；所述夹持机构具有多个夹持单元，所述夹持单元用于夹持相对应的工件的前后两端；所述翻转机构作用于夹持机构的每个夹持单元，用于使夹持单元带动相对应的工件旋转，进而使工件周向上的不同面通过旋转而朝向加工面。

2.根据权利要求1所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述定位机构为呈左右方向的定位板；定位板的上表面设置有呈左右方向排布的所述定位槽；每个定槽上放置有呈前后方向的工件；所述定位板的底侧还设置有升降驱动元件；所述升降驱动元件的驱动端与定位板连接，用于驱动定位板升降。

3.根据权利要求2所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述定位机构上还设置有压紧机构；所述压紧机构包括左右方向的压条和压紧驱动机构；所述压紧驱动机构包括压紧驱动元件和旋转铰接座；所述旋转铰接座的中间设置有铰接部，铰接座的一端与压紧驱动元件的驱动端铰接，另一端与压条固定；所述压条用于通过压紧驱动元件的驱动端的移动进行转动，使压条压在定位机构上旋转的前后方向排列的多个工件上，使工件压紧固定在定位机构的定位槽中。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述夹持机构包括一前一后两个夹持立板、前后方向的滑块滑轨机构；所述夹持立板安装在滑块滑轨机构的滑块上，用于使夹持立板沿滑块滑轨机构的滑轨前后移动；所述夹持立板的顶侧安装有呈左右方向排布的多个夹持单元；位于前侧的夹持立板的夹持单元夹持端与位于后侧的夹持立板的夹持单元的夹持端相对应，用于作用在工件的前端和后端来夹持工件。

5.根据权利要求4所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：位于前侧的夹持立板的前方还设置有夹紧驱动机构；所述夹紧驱动机构包括用于驱动前侧的夹持立板的第一夹紧驱动元件和用于驱动后侧的夹持立板的第二夹紧驱动元件；位于后侧的夹持立板的底侧还固定有连接框；位于前侧的夹持立板的底侧开有避让区；位于后侧的夹持立板的连接框的前端穿过避让区与第二夹紧驱动元件的驱动端通过第二驱动连接件连接；位于前侧的夹持立板与第一夹紧驱动元件的驱动端通过第一驱动连接件连接。

6.根据权利要求5所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述夹持单元包括转轴；所述转轴的一端设置有定位头作为夹持端，另一端设置有齿轮；所述夹持立板在靠近顶端的位置开设有呈左右方向分布的多个通孔；所述转轴穿设在通孔中并与通孔通过轴承配合，使转轴在通孔中仅具有旋转自由度。

7.根据权利要求6所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述翻转机构包括左右方向的齿条；所述齿条与同一夹持立板上的每个夹持单元的齿轮啮合；所述夹持立板上还安装有左右方向的齿条导轨；所述齿条导轨上配合有齿条滑块；所述齿条安装在齿条滑块上；所述齿条用于通过左右移动带动每个夹持单元进行同步旋转；所述齿条还连接有齿条连接部，两个夹持立板上的两个齿条通过各自的齿条连接部与齿条驱动机构连接，所述齿条驱动机构用于两个齿条同步左右移动，进而两个夹持立板的夹持单元同步的同向旋转，带动多个工件同步旋转。

8.根据权利要求7所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述齿条驱动机构包括齿条驱动元件；所述齿条驱动元件的驱动端安装有齿条驱动板；所述齿条驱动板上安装有导向轴；所述齿条连接部设置有导向套；所述导向套套设在导向轴上，使齿条具有前后移动的自由度；所述导向轴通过导向轴支座安装在齿条驱动板上。

9.根据权利要求5-8中任意一项所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述工作站还包括机器人；所述机器人的工作端安装有干冰枪，所述干冰枪用于为工件提供干冰清洗功能。

10.根据权利要求9所述的一种全自动智能干冰清洗去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述工作台还包括工作台底座和工作台围栏；所述工作台底座在靠前的位置安装有转台；所述转台具有前后两个工位，每个工位上安装有所述夹具机构；所述转台上还设置有隔板将两个夹具机构隔开；所述工作台底座在靠后的位置安装有所述机器人，所述夹具机构在前侧工位时，用于安装工件；夹具机构在后侧工位时，用于通过机器人利用干冰枪对所述安装的工件进行干冰清洗；所述工作台围栏围护在工作台底座的外周；工作台围栏的前侧设置有与转台的前侧工位对应的上料窗口；所述工作台围栏在上料窗口的两侧还设置有安全光栅和按钮盒；所述工作台底座上设置有电控箱；所述电控箱与按钮盒、各驱动元件、转台控制连接。