[发明专利]一种建图方法及装置

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于建图的数据序列；其中，所述数据序列包括具有时序的多帧激光点云；

通过与环境地图进行匹配分析从所述多帧激光点云中确定参与建图的、连续的多帧目标激光点云；

根据所述多帧目标激光点云创建局部地图，并使用所述局部地图覆盖所述环境地图；

其中，所述通过与环境地图进行匹配分析从所述多帧激光点云中确定参与建图的、连续的多帧目标激光点云，包括：

确定每帧激光点云在所述环境地图中的最佳匹配点，并计算每帧激光点云与其最佳匹配点之间的第一匹配度；其中，所述最佳匹配点为距离最近的位置点；

基于第一匹配度从所述多帧激光点云中确定作为建图起点的第一激光点云、以及作为建图终点的第二激光点云；

将所述多帧激光点云中位于所述第一激光点云和所述第二激光点云之间的激光点云作为所述目标激光点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一匹配度从所述多帧激光点云中确定作为建图起点的第一激光点云、以及作为建图终点的第二激光点云，包括：

对所述多帧激光点云进行由前向后的遍历扫图，将第N个第一匹配度大于第一预设匹配度阈值的激光点云作为所述第一激光点云；以及

对所述多帧激光点云进行由后向前的遍历扫图，将第M个第一匹配度大于所述第一预设匹配度阈值的激光点云作为所述第二激光点云；其中，N和M相等或不等。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧目标激光点云创建局部地图，包括：

在按照时序对每帧目标激光点云进行建图的过程中，计算该帧目标激光点云与所述第二激光点云之间的距离；

如果所述距离小于预设的距离阈值，计算该帧目标激光点云与所述第二激光点云的最佳匹配点之间的第二匹配度；

如果所述第二匹配度大于第二预设匹配度阈值，则结束建图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧目标激光点云创建局部地图，还包括：

对所述多帧目标激光点云的建图结果进行全局优化。

5.一种建图装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取用于建图的数据序列；其中，所述数据序列包括具有时序的多帧激光点云；

确定模块，用于通过与环境地图进行匹配分析从所述多帧激光点云中确定参与建图的、连续的多帧目标激光点云；

创建模块，用于根据所述多帧目标激光点云创建局部地图，并使用所述局部地图覆盖所述环境地图；

其中，所述确定模块，具体用于：

确定每帧激光点云在所述环境地图中的最佳匹配点，并计算每帧激光点云与其最佳匹配点之间的第一匹配度；其中，所述最佳匹配点为距离最近的位置点；基于第一匹配度从所述多帧激光点云中确定作为建图起点的第一激光点云、以及作为建图终点的第二激光点云；将所述多帧激光点云中位于所述第一激光点云和所述第二激光点云之间的激光点云作为所述目标激光点云。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，用于基于第一匹配度从所述多帧激光点云中确定作为建图起点的第一激光点云、以及作为建图终点的第二激光点云的所述确定模块，具体用于：

对所述多帧激光点云进行由前向后的遍历扫图，将第N个第一匹配度大于第一预设匹配度阈值的激光点云作为所述第一激光点云；以及对所述多帧激光点云进行由后向前的遍历扫图，将第M个第一匹配度大于所述第一预设匹配度阈值的激光点云作为所述第二激光点云；其中，N和M相等或不等。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述创建模块，具体用于：

在按照时序对每帧目标激光点云进行建图的过程中，计算该帧目标激光点云与所述第二激光点云之间的距离；如果所述距离小于预设的距离阈值，计算该帧目标激光点云与所述第二激光点云的最佳匹配点之间的第二匹配度；如果所述第二匹配度大于第二预设匹配度阈值，则结束建图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述创建模块，还用于：

对所述多帧目标激光点云的建图结果进行全局优化。