[发明专利]用于定位交通工具的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了用于定位交通工具的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶和智能交通领域。定位交通工具的方法包括：获得与区域有关的地图，该区域可以是定位信号如GNSS信号等受限的区域，例如隧道，该区域包括多个定位标志，地图包括与多个定位标志对应的定位标志数据；在交通工具行驶通过区域时，捕获针对区域的图像数据；以及根据交通工具的估计姿态将图像数据与地图中的定位标志数据进行匹配，确定交通工具的定位信息，这里的地图可以是高精度地图。以此方式，可以实现基于定位标志的准确定位，提高定位的精度。

技术领域

本公开涉及数据处理领域，特别地，涉及自动驾驶和智能交通领域，并且更具体地，涉及用于定位交通工具的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，目前已经可以在各种场景下实现自动驾驶。例如，已经可以在各种定位信号如全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的辅助下来实现自动驾驶。然而，由于自动驾驶所面对的场景的多样性，例如，在某些特定场景下，定位信号可能并不稳定。因此，如何在各种具体场景下实现自动驾驶，成为一个研究的热点。

发明内容

本公开提供了一种用于定位交通工具的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于定位交通工具的方法。该方法包括获得与区域有关的地图，其中该区域包括多个定位标志，该地图包括与多个定位标志对应的定位标志数据。该方法还包括在交通工具行驶通过该区域时，捕获针对该区域的图像数据。该方法还包括根据交通工具的估计姿态将图像数据与地图中的定位标志数据进行匹配，确定交通工具的定位信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于定位交通工具的装置。该装置包括地图获得模块，被配置为获得与区域有关的地图，其中该区域包括多个定位标志，该地图包括与多个定位标志对应的定位标志数据。该装置还包括图像捕获模块，被配置为在交通工具行驶通过该区域时，捕获针对该区域的图像数据。该装置还包括定位信息确定模块，被配置为根据交通工具的估计姿态将图像数据与地图中的定位标志数据进行匹配，确定交通工具的定位信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器实现如本公开的第一方面的方法。

根据本申请的技术可以实现基于定位标志的准确定位。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于定位交通工具的方法200的示意流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的定位标志在区域105中的布置300的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于生成地图的过程400的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的用于确定交通工具的定位信息的过程500的示意图；