[发明专利]一种风扇叶片打磨设备

权利要求书

1.一种风扇叶片打磨设备，其特征在于，包括：

砂轮动力滑台，与打磨机器人连接的叶片夹具和智能控制系统；

所述砂轮动力滑台包括第一砂轮动力滑台和第二砂轮动力滑台；

所述叶片夹具连接在打磨机器人的末端执行器上，用于夹持风扇叶片；

在驱动作用下，所述打磨机器人工作，以使被叶片夹具夹持的风扇叶片的不同部位分别与所述第一砂轮动力滑台的砂轮、第二砂轮动力滑台的砂轮接触打磨。

2.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，该设备还包括六维力传感器组件，

所述六维力传感器组件包括六维力传感器、以及连接在六维力传感器两端的法兰，所述六维力传感器两端的法兰分别与所述叶片夹具、打磨机器人的末端执行器连接，用以获取风扇叶片与砂轮之间的实时接触压力值。

3.根据权利要求2所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，

所述智能控制系统与所述六维力传感器组件、第一砂轮动力滑台、第二砂轮动力滑台信号连接，用以根据所述实时接触压力值，控制第一砂轮动力滑台、第二砂轮动力滑台动作，以维持风扇叶片与砂轮之间的实时接触压力值与预设接触压力值相同。

4.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，该设备还包括第一视觉检测装置，

所述第一视觉检测装置包括支架，以及固定在所述支架上的视觉传感器，所述视觉传感器用于检测所述风扇叶片在打磨过程中的叶片边缘轮廓曲线；

所述智能控制系统还用于在检测到的所述风扇叶片的边缘轮廓曲线留有加工余量时，控制第一砂轮动力滑台、第二砂轮动力滑台、打磨机器人继续对叶片进行打磨。

5.根据权利要求4所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，所述第一视觉检测装置包括两个2D视觉传感器，所述两个2D视觉传感器互成90°设置。

6.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，该设备还包括第二视觉检测装置，其包括：

所述第二视觉检测装置包括安装框架，以及设置在安装框架上的视觉传感器，所述视觉传感器用于检测所述风扇叶片在打磨完成后的整个叶片边缘轮廓尺寸。

7.根据权利要求6所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于：

所述安装框架包括首尾连接的上、左、下、右边框，以形成一风扇叶片过道；

所述视觉传感器包括四个视觉传感器，所述四个视觉传感器分别设置在所述安装框架的四个角，且所述四个视觉传感器的采集器与所述风扇叶片过道的中央位置正对。

8.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于，所述砂轮动力滑台包括：

滑台底座；

设置在滑台底座上的滑台、限位挡板和缓冲气缸；

设置在滑台上的驱动电机和砂轮；

其中，所述缓冲气缸的活塞杆与所述滑台连接，所述限位挡板设置在滑台底座的第一位置，所述第一位置在所述活塞杆的运动轨迹上；

所述滑台在被叶片夹具夹持的风扇叶片与砂轮接触且打磨机器人继续施加作用力时滑动；

所述活塞杆在滑台滑动且带动所述活塞杆到第一位置时被所述限位挡板挡住；

所述智能控制系统还用于当所述活塞杆被限位挡板挡住，且风扇叶片与砂轮之间的实时接触压力值与预设接触压力值相同时，控制所述滑台锁定。

9.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于：

所述第一砂轮动力滑台包括滑台底座、设置在所述滑台底座上的第一驱动电机和第一砂轮，所述第一砂轮在第一驱动电机驱动下对风扇叶片的一侧进行打磨；

所述第二砂轮动力滑台包括滑台底座、设置在所述滑台底座上的第二驱动电机和第二砂轮，所述第二砂轮在第二驱动电机驱动下对风扇叶片的另一侧进行打磨。

10.根据权利要求1所述的风扇叶片打磨设备，其特征在于：

该风扇叶片打磨设备还包括：叶片料槽。