[发明专利]喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统

说明书

本发明公开了一种喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统。其中，喷涂控制方法用于喷涂机器人，喷涂机器人包括底盘装置、喷涂装置、控制装置和测距装置，测距装置包括一个第一测距单元和至少一个第二测距单元，喷涂控制方法包括通过第一测距单元获取第一测距单元与目标喷涂面的第一采样距离，通过第二测距单元获取第二测距单元与目标喷涂面的第二采样距离，根据第一采样距离和第二采样距离控制底盘装置运动，以调整喷涂机器人的姿态位置，喷涂装置进行喷涂作业。本发明提供的喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统，能够获取与喷涂面之间准确的位置关系，改善喷涂质量。

技术领域

本发明实施例涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统。

背景技术

传统的喷涂面喷涂工作主要采用人工手工喷涂油漆或腻子进行施工，而在喷涂施工中喷涂劳动强度高、作业环境恶劣、效率低下、成本较高、一致性不高，严重影响到工人的身体健康，增加了施工成本，制约了施工质量，因此一些施工方采用喷涂机器人来自动对喷涂面进行喷涂。

现有的喷涂机器人在进行喷涂作业时，无法准确获取与喷涂面之间的位置关系，从而会影响喷涂作业的质量。

发明内容

本发明提供一种喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统，以获取与喷涂面之间准确的位置关系，改善喷涂质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种喷涂控制方法，用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括底盘装置、喷涂装置、控制装置和测距装置，所述测距装置包括一个第一测距单元和至少一个第二测距单元，所述喷涂控制方法包括：

通过所述第一测距单元获取所述第一测距单元与目标喷涂面的第一采样距离；

通过所述第二测距单元获取所述第二测距单元与所述目标喷涂面的第二采样距离；

根据所述第一采样距离和所述第二采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人的姿态位置；

所述喷涂装置进行喷涂作业。

可选的，根据所述第一采样距离和所述第二采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人的姿态位置，包括：

获取所述第二测距单元与所述第一测距单元之间的第一距离；

根据所述第二采样距离和所述第一距离，得到所述第二测距单元与所述目标喷涂面的第三采样距离；

根据所述第一采样距离和所述第三采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人的姿态位置。

可选的，根据所述第一采样距离和所述第三采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人的姿态位置，包括：

根据所述第一采样距离和所述第三采样距离得到所述喷涂机器人与所述目标喷涂面之间的平均距离；

根据所述平均距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人处于指定距离区间内。

可选的，根据所述平均距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人处于指定距离区间内，包括：

当所述平均距离和指定距离之间的距离偏差C满足|C|＞|K|时，判定所述喷涂机器人未处于指定距离区间内，控制所述底盘装置运动，以调整所述平均距离处于指定距离区间内，其中，K为预设最小偏差。

可选的，根据所述第一采样距离和所述第三采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人的姿态位置，包括：

根据所述第一采样距离和所述第三采样距离控制所述底盘装置运动，以调整所述喷涂机器人与所述目标喷涂面平行。

可选的，所述喷涂机器人还包括二维条码解码装置，所述喷涂控制方法还包括：