[发明专利]路径规划方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起始路径点和终止路径点；

在区域连接树上确定所述起始路径点和终止路径点的公共父路径点以及与所述起始路径点和终止路径点之间路径规划相关的相关路径点集合；

根据所述起始路径点、所述终止路径点、所述公共父路径点从多层次拓扑图中确定与所述起始路径点和终止路径点之间路径规划相关的相关路径集合；

以所述相关路径点集合和所述相关路径集合为基础，采用最短路径算法对所述起始路径点和终止路径点进行最佳路径规划；

其中，所述区域连接树为树结构且包括有路径点；

其中，所述多层次拓扑图为图结构且包括有所述路径点和路径；

其中，所述区域连接树基于所述多层次拓扑图生成；

其中，所述区域连接树包括多个路径点，每个所述路径点分配有相应的等级，所述区域连接树中的每个层级对应一个所述等级，并包括对应等级以及更低等级的路径点，所述区域连接树中的每个层级内的每个节点对应一个区域，其中同一所述层级的两个所述区域内的路径点需要经过更高等级的所述层级内的父路径点才能彼此到达；

所述在区域连接树上确定所述起始路径点和终止路径点的公共父路径点以及与所述起始路径点和终止路径点之间路径规划相关的相关路径点集合的步骤包括：

在所述区域连接树上确定所述起始路径点和终止路径点所属的最小区域；

在所述区域连接树上确定从所述起始路径点所属的最小区域到达所述终止路径点所属的最小区域所经过的最低等级的父路径点作为所述公共父路径点；

以所述公共父路径点所属的最小区域内的路径点作为所述相关路径点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多层次拓扑图包括多个拓扑图层，每个所述拓扑图层对应一个所述等级，并包括对应等级以及更高等级的路径点，每个所述拓扑图层进一步包括所述拓扑图层内的路径点之间的层内最短路径以及所述拓扑图层内的路径点与相邻的下一等级的所述拓扑图层内的路径点之间的层间最短路径；

所述根据所述起始路径点、所述终止路径点、所述公共父路径点从多层次拓扑图中确定与所述起始路径点和终止路径点之间路径规划相关的相关路径集合的步骤包括：

将所述公共父路径点所属的最小区域所对应的同等级的所述拓扑图层内的所述层内最短路径作为第一路径子集；

在比所述同等级的拓扑图层更低等级的拓扑图层的所述层间最短路径中搜索连接所述起始路径点与所述公共父路径点所属的最小区域内的其余路径点的最短路径作为第二路径子集；

在比所述同等级的拓扑图层更低等级的拓扑图层的所述层间最短路径中搜索连接所述终止路径点与所述公共父路径点所属的最小区域内的其余路径点的最短路径作为第三路径子集；

将所述第一路径子集、所述第二路径子集和所述第三路径子集作为所述相关路径集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取起始路径点和终止路径点的步骤之前，进一步包括：

获取多张地图，其中每张地图包括多个路径点和连接所述路径点的路径，所述路径点进一步包括普通路径点和切换路径点，其中所述普通路径点需经过所述切换路径点才能到达另一所述地图上的路径点；

通过对所述切换路径点进行合并将所述多张地图合并成一初始拓扑图，并为所述初始拓扑图中的路径点分配相应的等级，其中所述切换路径点的等级高于所述普通路径点；

对所述初始拓扑图进行层级规划，以生成所述多层次拓扑图。