[发明专利]基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机及方法

权利要求书

1.一种基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，包括：超声波传感器阵列，用于扫描果树冠层不同高度处的靶标距离；

速度检测装置，用于检测喷雾机的行驶速度信息；

风送装置；

喷雾装置，具有设置于所述风送装置的出风侧的喷雾头；

控制装置，所述控制装置的输入端通讯连接所述超声波传感器阵列与所述速度检测装置，所述控制装置的输出端通讯连接所述风送装置与所述喷雾装置。

2.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述超声波传感器阵列包括两列，用于以背向相对的方式分别竖直安装于所述喷雾机的两侧；相应地，所述风送装置具有用于分别形成于朝向所述喷雾机两侧的出风口。

3.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述风送装置包括垂直风袋和鼓风机，所述垂直风袋的顶部形成进风口，所述进风口安装所述鼓风机，所述垂直风袋具有用于分别形成于朝向所述喷雾机两侧的出风口，所述喷雾头的喷雾方向与所述出风口的出风方向相同。

4.根据权利要求3所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述垂直风袋的同一侧形成有多个出风口，所述出风口沿着所述垂直风袋的相应侧边依次排布；所述喷雾头包括多个，并与所述出风口一一对应。

5.根据权利要求1所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述喷雾装置包括药箱、液泵及所述喷雾头；所述药箱通过第一管路连通所述液泵的入口，所述液泵的出口连通第二管路的一端，所述第二管路上装有调压装置，所述第二管路的另一端连通多根分支管路的一端，所述分支管路的另一端连通所述喷雾头。

6.根据权利要求5所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述调压装置包括稳压球；所述稳压球包括球壳和柔性隔膜，所述柔性隔膜设置于所述球壳内，以将所述球壳分隔为气室和液室，所述液室安装于所述第二管路上。

7.根据权利要求5所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述调压装置还包括第一调节阀与压力传感器；所述压力传感器用于监测所述第二管路上的压力，以调控所述第一调节阀的开度，所述第一调节阀安装于所述第二管路上，所述第一调节阀还通过回流管连通所述药箱。

8.根据权利要求5所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机，其特征在于，所述控制装置包括流量传感器和PWM驱动模块；所述分支管路上装有与所述喷雾头对应的第二调节阀，所述PWM驱动模块的输出端连接所述第二调节阀；所述流量传感器用于监测所述第二管路上的流量，以控制所述PWM驱动模块输出的电压波形的占空比。

9.一种如权利要求1至8任一所述的基于超声传感的果园风袋式对靶喷雾机的喷施方法，其特征在于，包括：

S1，扫描果树冠层不同高度处的靶标距离，检测喷雾机的行驶速度信息；

S2，基于靶标距离计算果树冠层的体积，基于果树冠层的体积计算喷雾装置进行对靶喷施的药量，并基于行驶速度信息获取对果树进行对靶喷施的位置；

S3，启动风送装置和喷雾装置，进行果树的对靶喷施作业。

10.根据权利要求9所述的喷施方法，其特征在于，S3中对喷雾装置进行的喷施控制包括：

控制液泵的出口压力维持在预设值，基于喷雾装置进行对靶喷施的药量，对各个第二调节阀进行PWM控制，调节向第二调节阀输送的电压波形的占空比，以控制与第二调节阀相应的喷雾头进行按需施药。