[发明专利]一种料仓组的自动寻仓上料智能控制系统及方法

权利要求书

1.一种料仓组的自动寻仓上料智能控制系统，包括料仓组、卸料设备和控制系统，所述的料仓组由3～20个呈线性排列的金属料仓组成，料仓上部为中空圆柱，下部顺接倒立中空圆台,所述的卸料设备设置在料仓组上方，其特征在于，所述的控制系统为智能控制系统，包括料位计、位置开关、格雷母线、逻辑控制器和计算机软件系统；所述的料位计设置在每个料仓下部外壁上，所述的位置开关设置在每个料仓顶部的卸料位置处，所述的格雷母线沿卸料设备的移动线路设置，所述的逻辑控制器与料位计、位置开关、格雷母线和卸料设备电性相连，所述的计算机软件系统与逻辑控制器电性相连；

所述计算机软件系统包括卸料设备位置计算单元、卸料设备位置校验单元、上料目标料仓分析单元、系统故障判定单元和卸料设备移动控制单元；所述的卸料设备位置计算单元输入端与所述的逻辑控制器输出端连接，卸料设备位置计算单元输出端分别与卸料设备位置校验单元输入端和系统故障判定单元输入端连接，卸料设备位置校验单元输出端与上料目标料仓分析单元输入端连接，上料目标料仓分析单元输出端和系统故障判定单元输出端分别与卸料设备移动控制单元输入端连接，卸料设备移动控制单元输出端与逻辑控制器输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种料仓组的自动寻仓上料智能控制系统，其特征在于，所述的料位计为称重式料位计或雷达料位计。

3.根据权利要求1所述的一种料仓组的自动寻仓上料智能控制系统，其特征在于，所述的卸料设备为移动卸料车或移动可逆胶带机。

4.一种料仓组的自动寻仓上料智能控制方法，采用如权利要求1所述的智能控制系统，其特征在于所述的智能控制方法包括以下步骤：

步骤1、卸料设备位置计算单元用于确定卸料设备位置计算值X；

以格雷母线检测信号的零点为原点，卸料设备位置计算单元依据位置开关检测值、卸料设备的移动状态和移动时间计算得出卸料设备位置计算值X(m)，X由公式(1)确定：

其中X₀为卸料设备最近一次收到位置开关检测信号所对应的位置值(m)；X_a为卸料设备移动速度由零加速至额定值的移动距离(m)；t_a为卸料设备移动速度由零加速至额定值的移动时间(s)；t为卸料设备最近一次收到位置开关检测信号后的移动时间(s)；m为卸料设备的移动状态(-1、0、1)；k为调整系数；v为卸料设备的移动速度额定值(m/s)；

步骤2、卸料设备位置校验单元用于确定卸料设备位置有效值X_e，另外判定格雷母线检测值与卸料设备位置计算值X偏差大于阈值时予以报警；

步骤3、上料目标料仓分析单元用于确定上料目标料仓位置值X_m；

步骤4、系统故障判定单元用于判断系统是否处于故障状态；

步骤5、卸料设备移动控制单元用于控制卸料设备自动移动到上料目标料仓位置。

5.根据权利要求4所述的一种料仓组的自动寻仓上料智能控制方法，其特征在于，在所述的步骤2中，具体包括下述步骤：

步骤2.1、确定卸料设备位置有效值X_e

卸料设备位置校验单元依据格雷母线检测值X_G和卸料设备位置计算值X，确定卸料设备位置有效值X_e(m)，X_e由公式(2)确定：

其中X_G为格雷母线的检测值(m)；X₁为距离格雷母线检测信号的零点最近的位置开关检测信号所对应的位置值(m)；X_n为距离格雷母线检测信号的零点最远的位置开关检测信号所对应的位置值(m)；n＝3～20；

步骤2.2、当卸料设备位置偏差大于阈值时予以报警

卸料设备位置校验单元比较判定检测值X_G与卸料设备位置计算值X的偏差，当公式(3)成立时予以报警：

|X-X_G|X_D (3)

其中X_D为卸料设备位置报警偏差阈值(m)。