[发明专利]一种定点卸料小车的卸料控制方法

权利要求书

1.一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设区域内的料堆模型；所述预设区域包括大料隔、小料隔，或者，若干个所述大料隔、小料隔的组合；

根据所述料堆模型，判断预设区域为大料隔或小料隔；若所述预设区域为大料隔，则存在至少两个卸料点，若所述预设区域为小料隔，则仅存在一个卸料点；

根据所述料堆模型确定所述预设区域的卸料点；所述卸料点为所述卸料小车在行驶轨道上的停止点；

计算所述卸料点对应的卸料量；

根据所述卸料点和所述卸料量生成用于控制卸料小车的控制指令；

当所述预设区域为大料隔时，所述根据所述卸料点和所述卸料量生成用于控制卸料小车的控制指令的步骤包括：

获取各个卸料点的卸料量；

若任意两个所述卸料点的卸料量差值小于第一阈值，则生成用于控制所述卸料小车先运动至相对较近的卸料点卸料、后运动至相对较远的卸料点卸料的控制指令；

若任意两个所述卸料点的卸料量差值大于或等于第一阈值，则将全部卸料点按照卸料量从大到小排序；

生成用于控制所述卸料小车先运动至卸料量相对较大的卸料点卸料、后运动至卸料量相对较小的卸料点卸料的控制指令；

若在所述预设区域内同时存在两个所述卸料点的卸料量差值小于第一阈值，另外两个所述卸料点的卸料量差值大于或等于第一阈值，生成控制所述卸料小车先运动至卸料量相对较大的卸料点卸料、后根据卸料量相对较大的卸料点的距离，依次对其他卸料点卸料的控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，所述获取预设区域内的料堆模型的步骤包括：

判断预设区域是否已存在料堆模型；

若存在，则调取已有料堆模型的当前料堆参数；

若不存在，则采用2D激光扫描仪建立新的料堆模型，并获取新建料堆模型的当前料堆参数。

3.根据权利要求1所述的一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，当所述预设区域为小料隔时，根据所述料堆模型确定所述预设区域的卸料点的步骤包括：

提取所述料堆模型中的当前料堆参数；所述当前料堆参数包括当前料堆的料堆高度及料堆最高点对应卸料小车所在轨道的位置；

比较所述料堆高度与第一预设高度的值，若所述料堆高度小于所述第一预设高度，则将预设区域的中间位置对应卸料小车所在轨道的位置确定为卸料点。

4.根据权利要求1所述的一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，当所述预设区域为大料隔时，根据所述料堆模型确定所述预设区域的卸料点的步骤包括：

提取所述料堆模型中的当前料堆参数；所述当前料堆参数包括料隔宽度l；

根据输入的卸料点个数n，将大料隔分为n+1份；

获取第i个卸料点位置p的料堆高度h_i，其中：

比较所述料堆高度与第一预设高度的值，若第i个卸料点位置p的料堆高度h_i小于所述第一预设高度，则将第i个卸料点位置p对应卸料小车所在轨道的位置确定为卸料点。

5.根据权利要求1所述的一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，在计算所述卸料点对应的卸料量前，所述方法还包括：

判断所述预设区域内是否有料；

若无料，则根据下式计算所述卸料点对应的卸料量V：

其中d为当前点到卸料点的水平距离，i、j为当前点的x、y坐标值，n为料隔俯视图的宽度，m为料隔俯视图的长度，(x0，y0)为卸料点坐标、为单个像素点代表的面积，θ为安息角。

6.根据权利要求5所述的一种定点卸料小车的卸料控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若有料，则根据下式计算所述卸料点对应的卸料量V：

其中，i、j分别为x、y坐标值，(x0，y0)为卸料点坐标、为单个像素点代表的面积、h_i，j为坐标为(i，j)的点的料堆高度。