[发明专利]一种取料作业过程中的防止塌料的方法

权利要求书

1.一种取料作业过程中的防止塌料的方法，其特征在于，包括：

根据悬臂回转角度和当前作业物料层的层厚计算悬臂基础回转速度，其中所述悬臂回转角度根据斗轮机的三维坐标以及物料的点云坐标获取，所述当前作业物料层的层厚根据所述悬臂回转角度以及斗轮机的三维坐标获取，所述当前作业物料层的层厚根据以下步骤获取：

确定料堆所分层数，

确定当前作业层，

根据斗轮机的三维坐标中的长度坐标和宽度坐标确定物料三维点云坐标中对应于上述长度坐标和宽度坐标的物料点的三维坐标，

将物料点的三维坐标中的高度坐标与当前作业层的高度下限做差，获取当前作业物料层的层厚；

根据物料堆点云坐标计算塌料可能性，所述塌料可能性由斗轮取料面宽度坐标一定时，最高点和最低点连线的斜率角表征，所述斜率角根据以下步骤获取：

获取斗轮取料面的三维点云坐标，

确定执行宽度坐标Y，提取在执行宽度坐标Y下斗轮取料面高度值最小点的坐标A(X₁，Y，Z₁)和斗轮取料面高度值最大点的坐标C(X_C，Y，Z_C)；

在执行宽度坐标Y下，长度坐标范围X₁～X_C+L内检索高度值最大点的坐标B(X₂，Y，Z₂)，其中L为安全作业距离，

计算A(X₁，Y，Z₁)、B(X₂，Y，Z₂)两点连线的斜率角；

根据所述斜率角与判断阈值的比较结果，对所述悬臂基础回转速度进行调节以实现实际悬臂回转速度的降低。

2.根据权利要求1所述的取料作业过程中的防止塌料的方法，其特征在于，所述对所述悬臂基础回转速度进行调节，具体为利用比例控制方式对所述悬臂基础回转速度进行调节，从而获取实际悬臂回转速度。

3.根据权利要求1所述的取料作业过程中的防止塌料的方法，其特征在于，所述悬臂基础回转速度根据以下计算获得：

其中，V_α是悬臂回转速度，Q是设定的流量，C是走行机构的进尺量，H是当前作业物料层的层厚，ρ是物料的密度，α是回转角度。

4.根据权利要求3所述的取料作业过程中的防止塌料的方法，其特征在于，所述实际悬臂回转速度根据以下计算获得：

V_α′＝k′V_α

其中V_α′是实际悬臂回转速度，V_α是悬臂回转速度，k′是回转速度的调整系数，k′＞0。