[发明专利]面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法

权利要求书

1.面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法，其特征在于：以控制孔边距误差为目标，基于机器人制孔设备的综合加工精度，以基准孔加工误差为约束条件，计算出基准孔的最大允许设置距离；

具体包括以下步骤：

步骤S1：测试机器人制孔系统的综合定位精度；

步骤S2：测量基准孔的位置偏差；

步骤S3：根据孔边距公差，计算零件的最大变形量；

步骤S4：以零件数量为单元测量每个零件的变形量和基准跨度，并以最小二乘法拟合生成直线；得到零件的最大变形量与基准跨度的关系；

步骤S5：计算基准孔位置的最大允许设置距离。

2.根据权利要求1所述的面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法，其特征在于：所述零件的最大变形量为E_fr；|E_fr|＝|E_t|-|E_rb|-|E_mh|；

其中：E_t为孔边距公差；

E_rb为定位精度；

E_mh为基准孔的位置偏差。

3.根据权利要求2所述的面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法，其特征在于：所述零件的变形量与基准跨度的函数关系为：E＝a*L+b；其中：E为零件的变形量；L为基准跨度。

4.根据权利要求3所述的面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法，其特征在于：最大允许设置距离为

5.根据权利要求1所述的面向弱刚性飞机部件装配的机器人制孔基准设置方法，其特征在于：所述机器人制孔系统的综合定位精度包括机器人定位误差E_lc和末端执行器上的相机对基准孔识别的位置误差E_tr。