[发明专利]电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统

说明书

本申请提供了一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统，涉及医疗器械技术领域。该电磁驱动装置，包括：永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；支架组件，永磁体的外周设置有支架组件，支架组件包括保持架和设置于保持架的滚珠，至少部分滚珠的外表面与永磁体的外表面接触；电磁体，支架组件的外侧设置有电磁体，利用电磁体产生的磁场力能够驱动永磁体运动，通过改变电磁体的电流大小和/或方向能够对永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。本申请具有结构简单、紧凑，成本较低等特点，能够缓解现有胶囊内窥镜磁控制系统存在的体积较大，成本较高等问题。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统。

背景技术

胶囊内窥镜可用于在人体内进行影像检查，目前，使用胶囊内窥镜对人体消化道等进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段。当胶囊内窥镜进入人体后，可以通过控制系统控制胶囊内窥镜的位置和姿态，以实现在胃部进行较全面的检查。相较于插入传统电子内镜，吞服胶囊内窥镜不会引起检查者身体和心理上的不适，也减小交叉感染的可能性。

目前，对于胶囊内窥镜的控制，可以采用体外磁控技术实现胶囊内窥镜在体内运动的定位与引导。即磁控胶囊内窥镜，是一种通过操作端可主动控制检查视野的胶囊内窥镜分类，是目前常用的控制手段。其在人体外放置一个磁体，并在胶囊内窥镜内安装磁体，通过改变人体外磁体的方位和姿态引起磁体周围磁场有序变化，使得磁控胶囊内窥镜内置的磁体受到外界变化磁场的影响来带动胶囊内窥镜，实现对胶囊内窥镜运动方向和拍摄方向的引导和控制，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化，能够起到定位胶囊内窥镜在人体中所在位置的作用。然而，现有的胶囊内窥镜磁控制系统大都采用电机驱动的方式，利用电机配合各种滑轨、机械臂等对体外磁体的姿态或位置进行调节。但是，现有技术中基于电机驱动的磁控装置，结构复杂，因复杂的传动链设计导致磁控装置体积较大(周向尺寸较大)，并且因采用伺服电机、控制器、谐波减速器等部件导致成本较高。

鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统，具有结构简单、紧凑，成本较低等特点，能够克服上述问题或者至少部分地解决上述技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：

根据本申请的一个方面，本申请提供一种电磁驱动装置，包括：

永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；

支架组件，所述永磁体的外周设置有所述支架组件，所述支架组件包括保持架和设置于所述保持架的滚珠，至少部分所述滚珠的外表面与所述永磁体的外表面接触；

电磁体，所述支架组件的外侧设置有所述电磁体，利用所述电磁体产生的磁场力能够驱动所述永磁体运动，通过改变所述电磁体的电流大小和/或方向能够对所述永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对所述胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。

在一种可能的实现方式中，所述永磁体包括球形永磁体。

在一种可能的实现方式中，所述保持架包括半球形的第一保持架和半球形的第二保持架，所述第一保持架和所述第二保持架围构形成内部具有空腔的所述保持架，所述永磁体置于所述空腔内。

在一种可能的实现方式中，所述保持架的内部设有空腔，所述永磁体置于所述空腔内，并能在所述空腔内转动；

所述保持架的表面开设有多个滚珠容纳部，多个所述滚珠分别对应地置于多个所述滚珠容纳部，所述永磁体转动时多个所述滚珠能够在所述滚珠容纳部内转动。

在一种可能的实现方式中，所述永磁体的外表面与所述保持架的内表面之间具有间隙；

所述滚珠与所述永磁体的外表面接触；优选为点面接触。