[发明专利]航天运载器的发动机推力室焊接控制装置和方法

权利要求书

1.一种航天运载器的发动机推力室焊接控制装置，其特征在于，包括：

图像识别模块，在临近激光发生装置的第一机械手臂上设置视觉传感器，所述图像识别模块被配置为通过视觉传感器获取发动机推力室激光发生装置垂直下方的第一路径图像；

距离监测模块，在临近所述激光发生装置的第一机械手臂上设置位移传感器，所述距离监测模块被配置为通过位移传感器监测所述激光发生装置与发动机推力室焊接处的第一垂直距离；

控制模块，根据所述图像识别模块的第一路径图像进行路径选择，并根据所述距离监测模块的第一垂直距离计算激光发生装置发出的激光能量值，控制激光发生装置发射所述能量值的激光；

调节模块，当发动机推力室的第一路径焊接完成后，所述调节模块控制用于固定发动机推力室的芯轴旋转，进行第二路径的焊接。

2.根据权利要求1所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一检查模块，根据获取的第一路径图像焊接处与第一预设路径焊接处进行比较，如有偏差则需要计算第一路径图像焊接处与第一预设路径焊接处在圆周方向上的第二距离，所述控制模块控制第一机械臂移动所述第二距离使其恢复至第一预设路径焊接处。

3.根据权利要求2所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第二检查模块，所述图像识别模块监测焊接处的焊接接头宽度，若焊接接头宽度小于预设宽度控制模块则控制激光发生装置继续发出相应能量的激光，直至焊接接头宽度达到预设宽度。

4.根据权利要求2所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第三检查模块，所述距离监测模块监测距离焊接处的第一垂直距离小于预设距离时，所述控制模块控制激光发生装置继续发出激光进行焊接，直至第一垂直距离达到预设距离。

5.一种航天运载器的发动机推力室焊接控制方法，其特征在于，包括：

在临近激光发生装置的第一机械手臂上设置视觉传感器，通过视觉传感器获取发动机推力室激光发生装置垂直下方的第一路径图像；

在临近所述激光发生装置的第一机械手臂上设置位移传感器，通过位移传感器监测所述激光发生装置与发动机推力室焊接处的第一垂直距离；

根据所述视觉传感器的第一路径图像进行路径选择，并根据所述第一垂直距离计算激光发生装置发出的激光能量值，控制激光发生装置发射所述能量值的激光；

当发动机推力室的第一路径焊接完成后，控制用于固定发动机推力室的芯轴旋转，进行第二路径的焊接。

6.根据权利要求5所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制方法，其特征在于，包括：

根据视觉传感器获取的第一路径图像焊接处与第一预设路径焊接处进行比较，如有偏差则需要计算第一路径图像焊接处与第一预设路径焊接处在圆周方向上的第二距离，控制第一机械臂移动所述第二距离使其恢复至第一预设路径焊接处。

7.根据权利要求6所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制方法，其特征在于，包括：

监测所述视觉传感器拍摄焊接处的焊接接头的宽度，若焊接接头的宽度小于预设宽度则继续发出相应能量的激光，直至焊接接头宽度达到预设宽度。

8.根据权利要求6所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制方法，其特征在于，包括：

监测所述位移传感器的第一垂直距离小于预设距离时，控制激光发生装置继续发出激光进行焊接，直至第一垂直距离达到预设距离。

9.一种航天运载器的发动机推力室，其特征在于，所述发动机推力室采用如权利要求5-8任一项所述的航天运载器的发动机推力室焊接控制方法制备。