[发明专利]车载时序同步系统

权利要求书

1.一种车载时序同步系统，其特征在于，包括：

同步时序控制器(101)、车联网控制器(108)、整车控制器(109)、一个或多个激光雷达系统(105)、一个或多个毫米波雷达(106)和一个或多个摄像头系统(107)；

同步时序控制器(101)与车联网控制器(108)、整车控制器(109)、一个或多个激光雷达系统(105)、一个或多个毫米波雷达(106)、一个或多个摄像头系统(107)分别相连。

2.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)对与之连接的车联网控制器(108)、整车控制器(109)、一个或多个激光雷达系统(105)、一个或多个毫米波雷达(106)、一个或多个摄像头系统(107)进行精确时序同步；

同步时序控制器(101)作为同步时序主机设备，与之连接的车联网控制器(108)、整车控制器(109)、一个或多个激光雷达系统(105)、一个或多个毫米波雷达(106)、一个或多个摄像头系统(107)作为同步时序从机设备。

3.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)使用以太网(103)gPTP协议对毫米波雷达(106)、激光雷达系统(105)、车联网控制器(108)以及摄像头系统(107)进行时序同步。

4.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)使用以太网(103)PTP协议对毫米波雷达(106)、激光雷达系统(105)、车联网控制器(108)以及摄像头系统(107)进行时序同步。

5.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)使用数字同步信号(102)PPS信号对毫米波雷达(106)及激光雷达系统(105)进行时序同步。

6.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)使用CAN总线(104)PTP协议对整车控制器(109)进行时序同步。

7.根据权利要求1所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述同步时序控制器(101)接收CAN总线(104)上来自整车控制器(109)的车辆信息数据，并使用以太网(103)转发数据到激光雷达系统(105)及毫米波雷达(106)。

8.根据权利要求3所述的车载时序同步系统，其特征在于，所述gPTP协议进行时序同步的过程包括：

通信延迟测量步骤：与主机连接的从机设备进行通信延迟测量，测量流程为：

从机设备向主机设备发送请求通信延迟信号，同时记录时间T1；

主机接收请求通信延迟信号，同时记录时间T2；

主机发送通信延迟应答信号，记录T3；

从机接收通信延迟应答信号，同时记录T4；

主机发送通信延迟跟随信号，信号包含主机发送及接收时间标签T3及T2；

从机计算与主机的通信延迟T_延迟，

同步时序步骤：在主从设备完成通信延迟测量后，主机向从机发送带有时间标签的同步时钟信号，从机接收到同步时钟信号后，在主机时间标签上增加通信延迟信号，完成时钟同步；

同步时序流程在主机和从机系统中间隔一段时间t自动进行，确保主机和所有从机的系统时钟同步一致。