[发明专利]一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

T1：控制发射器发射脉冲光束；

T2：控制采集器具有第一探测效率，并以所述第一探测效率接收光子；所述采集器的像素阵列包括参考像素阵列和成像像素阵列；所述参考像素阵列包括至少一个参考像素，用于接收参考光子；所述成像像素阵列包括至少一个成像像素，用于接收经目标区域反射回的所述脉冲光束中的光子形成第一光子信号；

T3：根据预定时间内所述参考像素阵列接收的所述参考光子数量调控所述成像像素阵列的探测效率为第二探测效率并控制所述采集器以所述第二探测效率接收光子，直至所述成像像素阵列接收经目标区域反射回的所述脉冲光束中的光子形成第二光子信号满足预定需求；

T4：根据所述第二光子信号计算所述脉冲光束从发射到接收的飞行时间。

2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，调控所述成像像素阵列的所述第二探测效率低于或高于所述第一探测效率。

3.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，在步骤T3之前还包括：

预先设定在所述预定时间内所述参考像素阵列接收的所述参考光子数量的阈值。

4.如权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，

当预定时间内所述参考像素阵列接收的所述参考光子数量小于所述阈值时，则控制所述采集器的所述第二探测效率大于所述第一探测效率；

当预定时间内所述参考像素阵列接收的所述参考光子数量大于或等于所述阈值时，则控制所述采集器的所述第二探测效率等于所述第一探测效率。

5.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，在步骤T3之前还包括：

预定义所述参考像素阵列在所述预定时间内接收的所述参考光子数量与所述成像像素的探测效率的对应关系。

6.如权利要求5所述的距离测量方法，其特征在于，

根据预定时间内所述参考像素阵列接收的所述参考光子数量与所述对应关系实时调控所述成像像素的探测效率，确定所述第二探测效率。

7.一种距离测量系统，其特征在于，包括：

发射器，用于向目标区域发射脉冲光束；

采集器，包括由多个像素组成的像素阵列；所述像素阵列包括参考像素阵列和成像像素阵列；所述参考像素阵列包括至少一个参考像素，用于接收参考光子；所述成像像素阵列包括至少一个成像像素，用于接收经目标区域反射回的所述脉冲光束中的光子形成第一光子信号；

控制和处理电路，与所述发射器以及所述采集器连接，用于实现如权利要求1-6任一所述的方法。

8.如权利要求7所述的距离测量系统，其特征在于，所述参考光子包括环境光子。

9.如权利要求7所述的距离测量系统，其特征在于，所述参考像素阵列被配置为沿所述成像像素阵列外围边缘设置的至少一列或一行参考像素。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述方法的步骤。