[发明专利]基于UWB设备的塔机测距方法、塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法及设备

权利要求书

1.一种基于UWB设备的塔机测距方法的塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法，其特征在于所述塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法通过损伤位置参数D确定损伤的实时位置，所述的损伤位置参数D指损伤位置与钢丝绳原点之间沿钢丝绳的距离，其中所述的钢丝绳原点是指塔机钢丝绳在大臂前端的固定点，通过损伤位置参数D确定损伤的实时位置的方法具体如下：

当检测到的损伤位置的损伤位置参数D的值为m时，

a）若m≤L1，则损伤的实时位置位于由钢丝绳原点至当前变幅的外端点之间的100%*m/L1处；

b）若L1+k*L2m≤L1+k*L2+L3，则损伤的实时位置位于由当前变幅的外端点至塔机塔身之间的100%*(m-L1-k*L2)/L3处；

c）若L1m≤L1+k*L2，则引入参考数据p，定义p=|(m-L1)/L2|+1，其中| |指对数值进行取整操作；

c.1)若 p为奇数，则损伤的实时位置位于由吊钩所在处至当前变幅的外端点的竖直段的100%*(m-L1-(p-1)*L2)/L2处；

c.2) 若p为偶数，则损伤的实时位置位于由吊钩所在处至当前变幅的外端点的竖直段的100%-100%*(m-L1-(p-1)*L2)/L2处；

其中，L1为由钢丝绳原点至当前变幅的外端点之间的距离，L2为吊钩的释放高度，L3为当前变幅，k为钢丝绳的股数，所述的L2和L3的长度通过所述的基于UWB设备的塔机测距方法获得。

2.如权利要求1所述的一种塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法，其特征在于所述的方法：

通过损伤检测设备，检测钢丝绳是否存在损伤，并获得损伤位置参数D；

通过位置检测设备，实时检测吊钩的释放高度以及塔机的变幅；

通过处理器，根据损伤位置参数D以及实时检测到的吊钩的释放高度、塔机的变幅，获得钢丝绳的损伤的实时位置。

3.如权利要求2所述的一种塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法，其特征在于所述的方法：

通过显示器，显示所述的塔机的结构视图，并在所述的塔机的结构视图中实时显示所述的钢丝绳的损伤的实时位置。

4.如权利要求3所述的一种塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法，其特征在于所述的方法：

通过存储器，存储塔机的结构视图以及所有损伤的损伤位置参数D。

5.一种用于如权利要求1所述的塔机钢丝绳损伤位置的动态定位方法的设备，其特征在于包括：

用于检测钢丝绳是否存在损伤，并获得损伤位置参数D的损伤检测设备；

用于实时检测吊钩的释放高度以及塔机的变幅的位置检测设备；

用于根据损伤位置参数D以及实时检测到的吊钩的释放高度、塔机的变幅，获得钢丝绳的损伤的实时位置的处理器。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于所述的损伤检测设备为巡检机器人，所述的巡检机器人具有距离检测设备以检测沿钢丝绳的运动距离。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于还包括显示器，用于显示所述的塔机的结构视图，并在所述的塔机的结构视图中实时显示所述的钢丝绳的损伤的实时位置。

8.如权利要求6所述的设备，其特征在于还包括存储器，用于存储塔机的结构视图以及所有损伤的损伤位置参数D。