[发明专利]一种波浪滑翔器避碰方法

权利要求书

1.一种波浪滑翔器避碰方法，包括避碰探测系统、导航系统、运动控制系统、通讯系统，其特征在于：所述避碰探测系统包括毫米波雷达、AIS接收器，所述毫米波雷达数量为三个，且毫米波雷达固定安装在波浪滑翔器的前端，所述毫米雷达的安装方向分别向前、向左、向右，所述导航系统的内部嵌入有路径控制算法控制模块，所述导航系统与毫米波雷达通过CAN总线进行通讯。

2.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：所述运动系统包括运动控制模块、螺旋桨、舵机。

3.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：所述通讯系统包括无线通讯器、铱星模块、北斗模块。

4.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：所述导航系统与AIS接收器、运动控制系统、通讯系统均通过RS-232串口通讯。

5.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：所述毫米波雷达的探测范围为200米，探测角度为80度。

6.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：所述AIS接收器范围为5km。

7.一种波浪滑翔器避碰方法，其特征在于：包括以下步骤：

1).遇开启AIS的航行器：波浪滑翔器的AIS接收器可在5公里范围内发现目标，并通过导航系统解析出目标的位置、航向、航速等信息，导航系统根据目标的航行状态判断是否有碰撞危险，若无碰撞危险按照既定路径继续航行，若有碰撞概率则重新规划路径，同时，通过波浪滑翔器的通讯系统将目标航行信息实时传输回岸基中心，此情况下，波浪滑翔器发现目标距离远，可有充足时间进行判断与机动躲避；

2).遇无AIS的航行器：波浪滑翔器的AIS接收器不能发现目标，只能依靠毫米波雷达在200米范围内锁定目标，并通过导航系统解析出目标的位置、航向、航速等信息，导航系统根据目标的航行状态判断是否有碰撞危险，若无碰撞危险按照既定路径继续航行，若有碰撞概率则重新规划路径，同时，通过波浪滑翔器的通讯系统将目标航行信息实时传输回岸基中心，此情况下，波浪滑翔器发现目标距离近、反应时间短，同时此类航行器本身又具有一定的航行速度，故此时需要运动控制系统切换至螺旋桨推进模式，进行快速的机动躲避；

3).遇无动力海面漂浮物：波浪滑翔器的AIS接收器同样不能发现目标，只能依靠毫米波雷达在200米范围内锁定目标，并通过导航系统解析出目标的位置、航向、航速等信息，导航系统根据目标的航行状态判断是否有碰撞危险，若无碰撞危险按照既定路径继续航行，若有碰撞概率则重新规划路径，同时，通过波浪滑翔器的通讯系统将目标航行信息实时传输回岸基中心，此情况下，虽然波浪滑翔器发现目标距离近、反应时间短，但此类障碍物在海面顺流漂浮，航行速度小，波浪滑翔器只需改变航行路线便可避开障碍物。