[发明专利]卡盘装置的驱动系统及其控制方法

说明书

本发明提供卡盘装置的驱动系统及其控制方法。用于驱动卡盘装置(12)的驱动系统(10)具备：控制器(16)和基于来自该控制器的阀指令信号而切换压缩空气向上述卡盘装置的供给状态的切换阀(14)，该切换阀由五端口伺服阀构成。在从第一指部(26)和第二指部(28)的关闭位置向打开位置切换的中途，在活塞(20)的轴向位置到达了与第一指部(26)和第二指部(28)处于任意中间位置时的目标位置(D)相比、靠近跟前规定距离(L)的切换地点(E)时，使切换阀(14)以第三开度(Vc)打开规定时间(t)，然后切换为第四开度(Vd)而停止压缩空气的供给和排出。由此，使第一指部(26)和第二指部(28)停止在中间位置。

技术领域

本发明涉及能够经由开闭自如的指部来把持工件的卡盘装置的驱动系统及其控制方法。

背景技术

以往，在输送等中使用在空气的供给作用下进行工件的把持和释放的卡盘装置，本申请人像日本特许第3932392号公报所公开的那样提出一种卡盘装置，通过在压缩空气的供给作用下使设置在卡盘主体的内部的活塞移位，伴随着该移位使把持部件进行开闭动作，能够把持和释放工件。

该卡盘装置通过向卡盘主体的内部供给压缩空气，使活塞向末端部件侧移动，从而与该活塞的顶端卡合的杆转动，与该杆的顶端卡合的把持部件以相互接近的方式移动而成为能够把持工件的把持状态。此时，活塞的移位由于与末端部件抵接而被限制，把持部件被维持在规定的把持位置。

另一方面，通过将压缩空气供给到相对于卡盘主体与上述情况相反的一侧的空间，从而活塞向远离上述末端部件的方向移动，与之相伴，上述杆向与上述情况相反的方向转动，从而成为上述把持部件以相互远离的方式移动的释放状态。

另外，在卡盘装置中，末端部件与卡盘主体的上端螺合，设置为能够调整沿着该轴向的位置。而且，在调整基于把持部件的把持位置的情况下，通过使末端部件旋转而调整轴向位置，从而调整上述活塞的沿着轴向的行程量，与之相伴，调整把持部件向相互接近的方向的移动量而从规定的位置调整把持位置。

然而，在上述的卡盘装置中，在进行把持位置的调整时，只能与末端部件的沿着轴向的可移动距离对应地调整把持部件的移动量(活塞的行程量)，而且作业者要对上述末端部件进行螺纹转动而进行调整，因此该调整作业繁杂，并且很难进行高精度的位置调整。另外，要求使用来自上位的控制器的电信号而进行把持部件的移动量的调整和开闭状态的选择。

发明内容

本发明的一般的目的在于，提供卡盘装置的驱动系统及其控制方法，能够使作为把持部件的指部容易且高精度地停止在任意的位置。

本发明的方式提供驱动系统，用于驱动卡盘装置，该卡盘装置具有在流体的供给作用下沿轴向移位自如地设置的活塞，通过该活塞移位而能够对一对指部进行开闭，其中，该驱动系统具备：控制器；检测传感器，该检测传感器检测活塞的轴向位置；以及切换阀，该切换阀切换流体向卡盘装置的供给状态，切换阀是基于从控制器输入的控制信号而自由控制阀开度的伺服阀，通过使阀开度变化而控制活塞的移位量和指部的开闭量。

根据本发明，卡盘装置具备：通过向卡盘装置供给的流体而在轴向上移位的活塞、以及通过活塞移位而进行开闭动作的一对指部。包含该卡盘装置的驱动系统具有：检测活塞的轴向位置的检测传感器、以及切换流体向卡盘装置的供给状态的切换阀，该切换阀由基于从控制器输入的控制信号而自由控制阀开度的伺服阀构成，通过使阀开度变化而能够控制活塞的移位量和指部的开闭量。

因此，通过对由伺服阀构成的切换阀输入控制信号而自由地控制阀开度，通过切换流体向卡盘装置的供给状态而自由地控制活塞的移位方向和移位量，与之相伴，能够自由地控制一对指部的开闭量。

其结果为，与作业者通过使设置于卡盘主体的末端部件螺纹转动而在轴向上移位从而调整活塞的行程量，从而调整为使把持部件停止在任意的位置这样的以往的卡盘装置相比较，通过来自控制器的控制信号而自由地切换切换阀，能够使指部容易且高精度地停止在任意的位置。