[发明专利]一种复杂多体装置运动干涉检测方法

权利要求书

1.一种复杂多体装置运动干涉检测方法，其特征在于，对复杂多体装置的各个部件进行扫描，得到各部件表面散点模型，对于每个部件，基于部件散点模型构造部件初始包围盒；在此基础上，在干涉检测运算阶段，首先对各部件的初始包围盒进行两两之间的干涉检测运算，并根据运算结果判断是否需要进一步细分初始包围盒，若发生干涉就输出当前结果，否则，对初始包围盒再细分，并进行两两干涉检测运算；在整个运算过程中分别得到各部件的包围盒模型二叉树，对所有部件包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算以实现复杂多体装置的干涉检测。

2.如权利要求1所述的一种复杂多体装置运动干涉检测方法，其特征在于，包围盒模型二叉树按照从上到下的递归细分方式构造生成，在每次递归过程中，要求取最小的包围盒，沿所选的剖面分别将物体分为两半，直到每个叶子节点只包含一个最小的扫描点，对于剖分面则是选择垂直于包围盒的最长轴，且平分该轴的平面。

3.如权利要求1所述的一种复杂多体装置运动干涉检测方法，其特征在于，对包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算，具体为：

对于包围盒模型二叉树A和B，若发现树A的根节点的包围盒与树B内部节点的包围盒不相交，则停止向下遍历，如果遍历能达到树B的叶节点，再用该叶节点遍历树A；如果能到达树A的叶节点，则进一步进行当前层叶节点的几何元素之间的相交干涉检测；

两个子包围盒间的干涉检测则是根据两个包围盒当且仅当它们在三个坐标轴上的投影区间均相交，通过投影将三维求交问题转化为一维求交问题，最终得到干涉检测结果。