[发明专利]一种基于传感监测的独立线性化辅助调节式双驱平衡车

说明书

本发明公开了一种基于传感监测的独立线性化辅助调节式双驱平衡车，涉及平衡车控制技术领域。本发明中：平衡车体内固定安装有内部主体安装框板，内部主体安装框板内部安装有调节液压管体；调节液压管体与第一液压上源管、第二液压上源管独立配合连接；内部主体安装框板上活动设置有与调节液压管体驱动配合的主推导杆；端侧移动块上活动装设有带有阻尼转环的第三活动导杆；平衡车体内固定安装有阻值安装基体，平衡车体内固定安装有位置检测设备。本发明根据人体身体偏向力对压力传感机构所产生的压力变化，以及光电监测机构所监测到的偏移状态，进行线性化、精准化的差速调节，提升平衡车在偏向、转向、以及人体身体倾斜时的行驶稳定性。

技术领域

本发明属于平衡车控制技术领域，特别是涉及一种基于传感监测的独立线性化辅助调节式双驱平衡车。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。如今，两轮电动平衡车已经成为一种新型的交通工具，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。两轮电动平衡车采用两个轮子支撑、蓄电池供电、无刷电机驱动等机构驱动控制。

电动平衡车这种新型的电动助力工具存在一些安全隐患，在行驶过程中平衡车需要偏向、转向，或是人体身体有所倾斜，都会导致平衡车的稳定性降低，在这些情况下，平衡车的车体进行平衡调节、进行适应性的稳定控制，成为降低平衡车行驶安全隐患的重要技术手段。

而本申请就是根据人体身体偏向力对压力传感机构所产生的压力变化、以及光电监测机构所监测到实时的平衡车行驶过程中车体的偏移状态，进行线性化、精准化的差速调节，提升平衡车在偏向、转向、以及人体身体倾斜时的行驶稳定性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于传感监测的独立线性化辅助调节式双驱平衡车，从而根据人体身体偏向力对压力传感机构所产生的压力变化，以及光电监测机构所监测到的偏移状态，进行线性化、精准化的差速调节，提升平衡车在偏向、转向、以及人体身体倾斜时的行驶稳定性。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种基于传感监测的独立线性化辅助调节式双驱平衡车，包括平衡车体，平衡车体的底部设置有第一边侧轮和第二边侧轮，平衡车体内固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，平衡车体内设置有主处理控制器，平衡车体内设置有用于同步调控第一驱动装置和第二驱动装置的伺服驱动控制器，第一驱动装置与第一边侧轮之间、第二驱动装置与第二边侧轮之间配合装设有动力齿轮、中位传动齿轮、车轮驱动齿轮，平衡车体上侧部位设有独立的第一侧压力传感机构、第二侧压力传感机构。

平衡车体内固定安装有对侧设置的第一微驱动力装置和第二微驱动力装置；平衡车体内固定安装有与第一微驱动力装置驱动配合的第一液压上源管；平衡车体内固定安装有与第二微驱动力装置驱动配合的第二液压上源管；平衡车体内固定安装有内部主体安装框板，内部主体安装框板内部安装有调节液压管体；调节液压管体内包括有独立的第一驱动液压管、第二驱动液压管；调节液压管体与第一液压上源管、第二液压上源管独立配合连接；内部主体安装框板上活动设置有与调节液压管体驱动配合的主推导杆；主推导杆的外端侧设有端侧移动块，端侧移动块上活动装设有带有阻尼转环的第三活动导杆。

中位传动齿轮的一侧配合连接有与阻尼转环相配合的中位内侧框体；平衡车体内固定安装有阻值安装基体，阻值安装基体上活动安装有与端侧移动块相配合的第四滑动导杆；平衡车体内固定安装有位置检测设备。

作为本发明的一种优选技术方案，第一驱动液压管与第一液压上源管通过液压连管相连；第二驱动液压管与第二液压上源管通过液压连管相连。